一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置制造方法及图纸

一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；输送平台水平设置；机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人；双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器；机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘。本实用新型专利技术可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动点焊装配作业；双目视觉装置能快捷地获取底板和筋板的坐标信息，提高了生产效率；机器人装配门架、机器人抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序，便可进行自动装配和抓取安装作业，更方便、快捷、高效。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置
本技术属于船舶建造装备
，具体地说是一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，尤其涉及用于船舶小组立自动装配的装置。
技术介绍
船舶工业是劳动力密集型产业，针对招工难，用工荒的情况，船厂不断深入推进智能制造，先行在船舶小组立建造阶段实现了机器人智能焊接作业，既保证了建造质量，又提升了建造效率。目前，船舶小组立装配仍然依靠人工进行作业，由工人根据船舶小组立底板上面的划线作为标记，手动将筋板移动到位后，通过直角尺保证垂直，依靠人工使用手工焊接进行装配作业，大量重复的工作，往往耗时耗力，此外，焊接产生的烟尘和弧光影响工人身体健康，为了保证机器人焊接节拍需要，需要投入若干装配工人，增加了劳动力成本。
技术实现思路
本技术针对上述问题，提供一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置。本技术的目的可以通过下述技术方案来实现：一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；所述输送平台水平设置；所述机器人装配门架包括2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，其特征在于，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；/n所述输送平台水平设置；/n所述机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人，所述2自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构，所述X轴移动机构安装于输送平台的旁侧，所述Y轴移动机构安装于构件处理平台的上方，Y轴移动机构安装于X轴移动机构上且在X轴移动机构的带动下移动，所述点焊机器人安装于Y轴移动机构上且在Y轴移动机构的带动下移动；/n所述双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器，所述双目视觉相机安装于输送平台的上方；/n所述机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸...

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，其特征在于，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；
所述输送平台水平设置；
所述机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人，所述2自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构，所述X轴移动机构安装于输送平台的旁侧，所述Y轴移动机构安装于构件处理平台的上方，Y轴移动机构安装于X轴移动机构上且在X轴移动机构的带动下移动，所述点焊机器人安装于Y轴移动机构上且在Y轴移动机构的带动下移动；
所述双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器，所述双目视觉相机安装于输送平台的上方；
所述机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘，所述抓取机器人安装于输送平台的旁侧，所述电磁吸附盘安装于抓取机器人的末端；
所述控制系统与输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置连接。


2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，其特征在于，所述输送平台为链板输送平台。


3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，其特征在于，所述X轴移动机构、Y轴移动机构均包括基体、直线导轨、滑座、齿条、伺服减速电...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜军，储云泽，于航，周文鑫，王旭，
申请(专利权)人：上海船舶工艺研究所中国船舶工业集团公司第十一研究所，
类型：新型
国别省市：上海;31