一种用于成品油船特涂的绳索机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于成品油船特涂的绳索机构，包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连。吊篮可以实现封闭船舱6个表面的喷涂，可伸缩导轨模块可以进一步扩大喷涂工作空间，通过距离传感器识别工作空间。使用时，本装置工作空间大、承载能力强，避免了传统通过搭设、拆除脚手架环节，以及带来的安全隐患和返工修补工作。及带来的安全隐患和返工修补工作。及带来的安全隐患和返工修补工作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于成品油船特涂的绳索机构


[0001]本技术涉及机器人的
，具体地说是一种用于成品油船特涂的绳索机构。

技术介绍

[0002]装载和运输石油精制品的成品油船是石油转运过程中必不可缺的运输工具之一，由于其载运的货物具有很强的渗透性和溶解性，对成品油船货油舱涂装的需求很高，必须采用合适的特种涂料和特殊工艺。船厂建造成品油船时，其货油舱在船台/船坞和码头阶段需要进行特涂处理。成品油船货油舱的传统特涂工艺需要借助搭建脚手架之后由人工冲砂和涂装完成。在特涂过程中需要大量的脚手架，搭设、拆除的工作量巨大，且耗时较长。由于搬运不便，极易发生脚手板、脚手管和附件与船体结构碰撞或掉落，从而破损已完工区域油漆的情况，增加了后期的修补工作。随着对石油精制品的需求持续提升，成品油船的尺度越来越大，大空间的高效特涂是成品油船制造过程中亟待解决的关键技术之一。
[0003]1、成品油船货油舱常规特涂工艺流程：
[0004]根据成品油船货舱舱特涂的技术要求，其货油舱的特涂过程主要包括：
[0005]（1）在货油舱内搭设脚手架；
[0006]（2）对货油舱的船体结构进行预冲砂；
[0007]（3）检验预冲砂后的船体结构的表面缺陷并修补；
[0008]（4）缺陷修补合格后对船体进行整体冲砂并检验；
[0009]（5）冲砂检验合格后进行涂装，并检验；
[0010]（6）涂装检验合格后拆除脚手架，并移出货油舱；
[0011]（7）对舱底涂层破损的部位进行修补并检验。/>[0012]2、成品油船货油舱的特涂脚手架搭设形式：
[0013]在成品油船货油舱的特涂施工阶段，货油舱内的搭设脚手架一般有两种形式：
[0014]（1）满舱式脚手架。即从货舱底部至货舱顶部搭设脚手架。这种搭设方式，需要脚手架的数量巨大，而且搭设、拆除的工作量巨大。拆除时，极易造成对完工油漆的损坏；
[0015]（2）悬挂式脚手架。通过在货油舱的围壁装焊永久性不锈钢眼板、在反顶装焊永久性不锈钢U型挂钩，借助眼板及挂钩进行脚手架的搭设。这种搭设方式，脚手架需求量较少，搭设、拆除的工作量较满舱式脚手架大幅降低，但需要装焊的不锈钢眼板、U型挂钩数量较多，在一定程度上增加了空船重量。另外，由于施工区域有限，仅在四周围壁及顶部，在搭设、拆除时，安全隐患要大于满舱式。
[0016]3、成品油船货油舱涂脚手架搭设、拆除过程存在以下弊端：
[0017]（1）脚手架的搭设、拆除和移出工作量大，且耗时较长；
[0018]（2）脚手板、脚手管搬运不便。传统脚手板为网状格栅式或冲孔式，长度为1600mm～1800mm，重量约为12～30Kg；
[0019]（3）脚手板和脚手管易积砂。脚手板无论是网状格栅形式还是冲孔式，极易在脚手
板表面造成积砂，不仅为施工人员带来安全隐患。脚手管需要采用橡胶皮套封口，以避免存砂对后期涂装质量带来影响；
[0020]（4）脚手板、脚手管以及附件等大多表面无油漆，即搭设至拆除全程为带锈上船，为后期涂装质量带来影响；
[0021]（5）钢质脚手架使用过程中易产生火星。在特涂过程中，为了避免产生火星引起的爆炸，需要在脚手板之间、脚手板与脚手管之间敷设橡胶垫片；
[0022]（6）拆除过程易损坏完工油漆。由于搬运不便，极易发生脚手板、脚手管和附件与船体结构碰撞或掉落，从而破损已完工区域油漆的情况，增加了后期的修补工作。
[0023]因此，现有技术中急需要一种高效的驱动机构，可以应用在成品油船货油舱的特涂领域。

技术实现思路

[0024]本技术的目的在于提供一种改进的用于成品油船特涂的绳索机构，它可克服现有技术中传统脚手架拆装不便，工作效率较低的不足。
[0025]为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：绳索机构设置于货油舱的顶部与底部之间，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连；锚点处安装有双向法兰，通过螺栓使得锚点与上、下驱动组件分别连接。
[0026]优选的，货油舱顶部和底部分别设有4个上部锚点和4个对应的下部锚点，吊篮设有的上下结构均可旋转，可以实现船舱六个表面的喷涂以及曲率均匀的曲面喷涂。吊篮上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，各组绳索均沿锚点四边形的对角线布置，吊篮下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连。
[0027]优选的，绳索机构在初始运行时存在装配的先后顺序。首先将吊篮置于各个上锚点组成的矩形平面的中心正下方，4组平行索与吊篮上支撑面相连，上驱动电机采用位置控制模式，在只有上平行索连接的情况下吊篮可以实现自由运动；之后，将下拉索连接至吊篮的下支撑面，下驱动电机采用力控模式，避免索力产生虚牵，提高喷涂运动的稳定性。
[0028]进一步，每个上驱动组件包括一个上驱动框架，上驱动框架内设有四个第一定滑轮，底部设有两个第一滑轮组，上驱动框架的一侧设有第一电机和与第一电机相连的第一减速器，第一减速器的输出端与第一滚筒相连，第一滚筒通过第一滚筒支撑板安装在上驱动框架的一侧。
[0029]进一步，每个下驱动组件包括一个下驱动框架，下驱动框架内设有两个第二定滑轮，底部设有一个第二滑轮组，下驱动框架的一侧设有第二电机和与第二电机相连的第二减速器，第二减速器的输出端与第二滚筒相连，第二滚筒通过第二滚筒支撑板安装在下驱动框架的一侧。
[0030]更进一步，上支撑面上设有上转动喷涂杆，上转动喷涂杆的一端连接有上电机，上转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与上支撑面形成可转动连接；下支撑面下方设有下转动喷涂杆，下转动喷涂杆的一端连接有下电机，下转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与下支撑面形成可转动连接。
[0031]更进一步，上转动喷涂杆和下转动喷涂杆的顶端分别设有可伸缩导轨模块，可伸缩导轨模块包括导轨支撑座和与导轨支撑座相连的气缸，导轨支撑座上设有中间喷头，气缸的两端分别设有端部喷头安装座，端部喷头安装座上设有端部喷头。
[0032]喷枪与喷头安装座之间通过脆性材料圆柱体进行连接，脆性材料圆柱体表面设有螺纹结构或者采用两根圆柱体进行对接，对接的圆柱体两两之间采用螺纹结构相连，在喷枪遭受撞击发生故障时，脆性材料圆柱体会产生断裂，进而触发报警信号，提醒工作人员注意喷枪位置，及时更换喷枪，从而保障喷涂的质量。
[0033]在吊篮的各个表面均布置有3枚距离传感器，在喷涂工作开始前，吊篮可以在绳索驱动下绕待喷涂表面的边缘直线进行运动，与待喷涂表面正对的吊篮面上的传感器以及其邻面的传感器可以定位吊篮的空间位置，确定吊篮的运动范围，为喷涂工作提供位置信息。
[0034]相对于现有技术，本技术的技术方案除了整体技术方案的改进，还包括很多细节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：绳索机构设置于货油舱的顶部与底部之间，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连；锚点处安装有双向法兰，通过螺栓使得锚点与上、下驱动组件分别连接。2.根据权利要求1所述的一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：货油舱顶部和底部分别设有4个上部锚点和4个对应的下部锚点，吊篮设有上、下两层，上层设有上支撑面，下层设有下支撑面，上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连。3.根据权利要求1所述的一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：每个上驱动组件包括一个上驱动框架，上驱动框架内设有四个第一定滑轮，底部设有两个第一滑轮组，上驱动框架的一侧设有第一电机和与第一电机相连的第一减速器，第一减速器的输出端与第一滚筒相连，第一滚筒通过第一滚筒支撑板安装在上驱动框架的一侧。4.根据权利要求1所述的一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：每个下驱动组件包括一个下驱动框架，下驱动框架内设有两个第二定滑轮，底部设有一个第二滑轮组，下驱动框架的一侧设有第二电机和与第二电机相连的第二减速器，第二减速器的输出端与第二滚筒相连，第二滚筒通过第二滚筒支撑板安装在下驱动框架的一侧。5.根据权利要求3所述的一种用于成品油船特涂的绳索机构，其特征在于：第一滑轮组由两个第一滑轮紧密外接构成，两个第一滑轮之间设有中间槽，第一滑轮组安装在第一滑轮座上，第一滑轮座通过第一滚动轴承安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：郄金波，邵珠峰，储云泽，黄敏健，饶靖，邵明智，杨虎，周同明，
申请(专利权)人：上海船舶工艺研究所中国船舶工业集团公司第十一研究所，
类型：新型
国别省市：