一种运动目标跟踪方法技术

本发明专利技术涉及运动目标追踪技术领域，特别涉及一种运动目标跟踪方法，包括以下步骤：S100：基于嵌入式系统中的连续多帧图像数据，采用混合高斯背景建模来提取前景运动目标；S200:当运动目标出现，混合高斯背景模型分离出运动目标，提取运动目标的角点特征，将对运动目标的追踪换成对角点特征的特征点追踪，使用光流法跟踪特征点；当运动目标被遮挡、同时出现多个运动目标时，采用角点聚类分析方法提取角点特征；S300：在追踪运动目标的过程中，使用云台追踪并使云台一直转动，采用模糊PID控制方法使运动目标始终处于图像的中心位置。本发明专利技术提供的一种运动目标跟踪方法，能避免受外界环境干扰，准确对运动目标跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种运动目标跟踪方法
本专利技术涉及运动目标追踪
，特别涉及一种运动目标跟踪方法。
技术介绍
随着科技的不断发展，动态物体的识别和跟踪技术也得到了较大的发展；运动目标跟踪在军事制导、视觉导航、机器人、智能交通和公共安全等领域有着广泛的应用，例如，在车辆违章抓怕系统中，车辆的跟踪就是必不可少的，在入侵检测中，人、动物、车辆等大型运动目标的检测与跟踪也是整个系统运行的关键所在。现有技术中，运动目标跟踪定位方法是采用图像帧间差分法，基于物体的运动信息进行跟踪的，容易受到环境干扰；树叶摇摆、水波纹、阴影等变化，容易被误检测为目标物。
技术实现思路
为解决上述现有技术中现有的运动目标跟踪方法中容易受到环境的干扰，本专利技术提供的一种运动目标跟踪方法，能够确保运动目标的跟踪过程中，始终对同一目标进行跟踪，避免受到环境的干扰。本专利技术提供的一种运动目标跟踪方法，与现有技术相比，本专利技术提供的一种运动目标跟踪方法，通过建立混合高斯背景模型，避免了受外界环境的误检测，在运动目标被遮挡或同时出现多个运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS100：基于嵌入式系统中的连续多帧图像数据，采用混合高斯背景建模来提取前景运动目标；/nS200:当所述运动目标出现，所述混合高斯背景模型分离出运动目标，提取所述运动目标的角点特征，将对所述运动目标的追踪换成对所述角点特征的特征点追踪，使用光流法跟踪所述特征点；/n当所述运动目标被遮挡、同时出现多个所述运动目标时，采用角点聚类分析方法提取所述角点特征；/nS300：在追踪所述运动目标的过程中，使用云台追踪并使所述云台一直转动，采用模糊PID控制方法使所述运动目标始终处于图像的中心位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100：基于嵌入式系统中的连续多帧图像数据，采用混合高斯背景建模来提取前景运动目标；
S200:当所述运动目标出现，所述混合高斯背景模型分离出运动目标，提取所述运动目标的角点特征，将对所述运动目标的追踪换成对所述角点特征的特征点追踪，使用光流法跟踪所述特征点；
当所述运动目标被遮挡、同时出现多个所述运动目标时，采用角点聚类分析方法提取所述角点特征；
S300：在追踪所述运动目标的过程中，使用云台追踪并使所述云台一直转动，采用模糊PID控制方法使所述运动目标始终处于图像的中心位置。


2.根据权利要求1所述的一种运动目标跟踪方法，其特征在于：步骤S100中，按照以下步骤所述混合高斯背景建模来提取前景运动目标：
S101：对获取的图像进行均值滤波，以降低噪声的干扰；
S102：对图像各像素建立混合高斯模型；将每帧图像的像素与当前所述混合高斯模型进行比较匹配，找到每帧图像匹配所述像素的分布模型；
S103：当匹配到所述分布模型符合背景，则所述像素为背景，否则为前景；当所述前景像素大小符合所述运动目标范围时，所述前景为运动目标。


3.根据权利要求1所述的一种运动目标跟踪方法，其特征在于：步骤S200中，所述聚类分析方法按照以下步骤提取所述角点特征：
S201：遍历每一个当前追踪成功的特征点，若所述特征点在上轮分析时位于追踪目标区域，则所述特征点为前景点；
S202：按运动矢量长度大小对光流点分类为x和y，x和y分量相差范围为ymin＞2xmax的同属性点设为同一簇，按点的数量大小按顺序填充到链表中，得出前景链和背景链；
S203：取前景链中点最多的簇记为A，取背景链中点最多的簇记为B。


4.根据权利要求3所述的一种运动目标跟踪方法，其特征在于：当A和B都存在，且A的平均运动矢量大于B的平均运动矢量的3倍时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林建成，黄金虎，
申请(专利权)人：厦门脉视数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35