一种室内服务机器人的导航方法及导航控制器技术

本发明专利技术实施例公开了一种室内服务机器人的导航控制器和导航方法。导航控制器包括含有处理器及与所述处理器相关的最小系统且用于执行控制和处理的工作的核心板，与核心板连接且用于进行无线通信的无线通信模块，与核心板连接且用于对室内服务机器人的位姿进行感知的惯性导航传感器，用于向导航控制器的各个模块提供电源的电源模块，用于连接多个外设的多个外设接口。该室内服务机器人的导航控制器为模块化设计，能够匹配多种传感手段，功能更加完善且性能更优越。

【技术实现步骤摘要】
一种室内服务机器人的导航方法及导航控制器
本专利技术涉及机器人的
，具体涉及一种室内服务机器人的导航方法及导航控制器。
技术介绍
目前，有些关键技术已经成为室内服务机器人推广应用的瓶颈技术。室内服务机器人产品的实现需要结合运动控制、导航与视觉识别、传感器数据采集、智能监控和人工智能等多项技术。其中，室内导航技术是移动型服务机器人必须攻克的技术难关，相应地专用于实现室内导航功能的导航模块则是攻克该难题的必备武器。目前，市场上用于实现导航技术的导航控制器，功能相对单一。SLAMWARE导航定位模块是思岚科技公司研发的可进行自主定位导航的核心导航控制模块。。SLAMWARE导航定位模块的体积较小，模块上集成了WIFI模块及九轴惯性导航传感器，可提供基于RPLIDAR激光传感器的实时定位和自主导航功能，并支持串口交互导航信息。但是，SLAMWARE导航定位模块只支持思岚公司生产的RPLIDARA2系列激光传感器，测距范围较小，采样频率较低；SLAMWARE导航定位模块内部的微控制器对激光数据的处理能力有限，且不能支持视觉导航等其他方式的室本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述导航控制器包括：/n核心板，包括处理器及与所述处理器相关的最小系统，用于执行控制和处理的工作；/n无线通信模块，与所述核心板连接，用于进行无线通信；/n惯性导航传感器，与所述核心板连接，用于对所述室内服务机器人的位姿进行感知；/n电源模块，用于向所述导航控制器的各个模块提供电源；/n多个外设接口，用于连接多个外设的接口。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述导航控制器包括：
核心板，包括处理器及与所述处理器相关的最小系统，用于执行控制和处理的工作；
无线通信模块，与所述核心板连接，用于进行无线通信；
惯性导航传感器，与所述核心板连接，用于对所述室内服务机器人的位姿进行感知；
电源模块，用于向所述导航控制器的各个模块提供电源；
多个外设接口，用于连接多个外设的接口。


2.根据权利要求1所述的一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述外设接口包括USB接口、网口、串口和IO接口中的一种或者多种。


3.根据权利要求1所述的一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述电源模块包括提供处理器工作电压的电源单元和提供外设接口电压的电源单元。


4.根据权利要求1所述的一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述惯性导航传感器所检测的数据包括用于提供陀螺仪的数据、加速度计的数据和电磁罗盘的数据。


5.根据权利要求1所述的一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述导航控制器还包括系统软件，所述系统软件在所述导航控制器的硬件平台上运行。


6.根据权利要求5所述的一种室内服务机器人的导航控制器，其特征在于，所述系统软件包括：
系统及驱动层，设置于所述系统软件的底层；
虚拟开发平台层，设置于所述系统软件的中间层；
应用软件层，设置于所述系统软件的上层。


7.一种应用权利要求1至6中所述的任一项导航控制器的室内服务机器人的导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：
步骤J...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹风山，刘世昌，宋宇宁，崔可夫，孙铭泽，韩志平，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21