【技术实现步骤摘要】
一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法
本专利技术属于应用于起重机回转机构上的控制方法，具体涉及一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法。
技术介绍
塔式起重机回转机构整体系统的特点是臂架长，重量大，惯性也大，同时也存在臂架柔性较大的特点，这给回转机构的控制带来麻烦，另外，当塔身较高时，塔身的柔性也会给回转机构的控制带来附加的难度。目前，塔式起重机回转机构的控制有几种主流方式，在其控制效果、可靠性和成本上都各有优缺点。第一种是电机采用力矩电机配涡流制动器，控制器采用交流调压类型的RCV控制方式，如CN201512374U和CN200910013251披露的那样，这种控制方式的优点是控制的效果较好，塔式起重机的回转机构启动、制动平稳且速度快。在这种方式中，力矩电机只产生驱动转矩，涡流制动器只产生制动转矩，各自通过调压装置控制在电机输出轴上产生合转矩，这个合转矩首先要能满足根据速度命令在加速时为驱动转矩、在减速时为制动转矩，即可驱动塔式起重机回转机构正常工作。其次，由于塔式起重机回转机构惯性大、柔性大的特点，力矩电机较软的机械...
【技术保护点】
1.一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：变频器控制控制塔式起重机的变频电机，所述变频器包括：/n档位信号发生器1，将从控制手柄接收到的档位信号按照预设的参数生成阶跃式速度命令ω
【技术特征摘要】
1.一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：变频器控制控制塔式起重机的变频电机，所述变频器包括：
档位信号发生器1，将从控制手柄接收到的档位信号按照预设的参数生成阶跃式速度命令ωref；
斜坡转换模块3，将所述阶跃式速度命令ωref生成按照预先设定的斜率变化的速度指令ωcmd；
力矩电机转矩函数发生模块4，接收所述速度指令ωcmd和电机实时转速ωm，利用力矩电机转矩函数生成第一转矩命令Tcmd1；涡流制动器转矩函数发生模块5，接收所述速度指令ωcmd和电机实时转速ωm，利用涡流制动器转矩函数生成第二转矩命令Tcmd2；
转矩合成模块6，接收所述第一转矩命令Tcmd1、所述第二转矩命令Tcmd2和转速方向判断模块7的输入的转速方向信号，生成转矩合成命令Tcmd3；
将所述转矩合成命令Tcmd3作为变频器的转矩控制环驱动塔式起重机变频电机。
2.根据权利要求1所述的一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：所述斜坡转换模块3中的斜率变化范围为-100％～100％。
3.根据权利要求1所述的一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：力矩电机转矩函数发生模块4，接收所述速度指令ωcmd和电机实时转速ωm，利用力矩电机转矩函数按照如下的公式生成第一转矩命令
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【专利技术属性】
技术研发人员：谢鸣，李小松，曾国庆，王俊，
申请(专利权)人：武汉港迪电气传动技术有限公司，武汉港迪电气有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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