机器人的线条体处理结构制造技术

本发明专利技术提供机器人(10)的线条体处理结构(1)，其将后续安装的线条体容易配线在与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。机器人(10)具备：基座(11)以及回转体(12)。在包含旋转轴线(A)的区域设置有贯穿孔和中空部，贯穿孔(116)沿上下贯穿基座(11)的顶板(112)，中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在回转体(12)的内部从贯穿孔起沿着旋转轴线(A)延伸，在使机器人(10)的机构部电缆(13)，从基座(11)的内部经由贯穿孔(116)以及中空部内贯穿于回转体(12)的上方，并且在中空部内弯曲，从而与中空部的内表面抵接的状态下，在基座(11)的内部以及回转体(12)的上部分别固定。

【技术实现步骤摘要】
机器人的线条体处理结构
本专利技术涉及机器人的线条体处理结构。
技术介绍
已知一种线条体处理结构：在从垂直多关节型机器人的基座连续至回转体的上方为止且包含回转体的旋转轴线的位置，设置空腔部，经由该空腔部配线机器人机构部的电缆(例如，参照专利文献1。)。对沿着旋转轴线经过与空腔部内的回转体的旋转轴线靠近的位置的电缆，即便回转体进行旋转时也不会受到较大的弯曲应力，因此能够耐久地使用电缆。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3483862号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，存在以下不良情况：在空腔部的水平截面的大小存在局限，若机构部的电缆占有与空腔部的旋转轴线靠近的位置，则该电缆和空腔部内表面之间的间隙变窄，导致使其他线条体经过之时的空间变少。即，在利用空腔部内的间隙来配线后续追加的线条体时，追加的线条体和预先配线的机器人的机构部的电缆干扰，会使机构部的电缆的耐久性降低，因此不优选。尤其，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部的电缆的配线路线，而经由与机构部的电缆的干扰较少的配线路线，能够容易配线追加的线条体。本专利技术的目的在于提供一种机器人的线条体处理结构，其能够将后续安装的线条体容易配线于与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。用于解决问题的方案本专利技术的一个方案是一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具备：基座，其固定于被设置面；以及回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸。在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及所述回转体的上部分别固定。根据本方案，机器人的机构部电缆，从基座进入，并经由基座的顶板的贯穿孔以及从贯穿孔向上方立起的中空部而向回转体的上方取出，从而配线于配置于回转体以及其上方的各轴的马达。在该情况下，能够使配置于中空部内的部分机器人的机构部电缆，向一个方向弯曲，进而被中空部的内表面抵接，其被弯曲的部分的两侧，在基座的内部以及回转体的上部中分别固定。由此，能够使机构部电缆在中空部内经由与内表面靠近的位置，并且能够确保较大的中空部内的间隙。即，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部电缆的配线路线，而能够经由与机构部电缆的干扰较少的配线路线，容易配线追加的线条体。在上述方案中，所述机构部电缆还可以在所述基座内大致水平地固定。根据该结构，仅对向回转体的上方拽出的机构部电缆施加弯曲力，就能够使沿上下贯穿中空部的部分的机构部电缆容易弯曲，从而容易实现与中空部的内表面抵接的形态的配线路线。另外，在上述方案中，所述机构部电缆还可以固定于所述基座内的沿着所述顶板的下表面的位置。根据该结构，能够防止由用户后续安装的线条体放于机构部电缆的上方，并且能够防止机构部电缆的损坏。另外，在上述方案中，在所述回转体的上部，所述机构部电缆还可以在从基端侧朝向前端侧下降的形态进行固定。根据该结构，能够将机构部电缆的贯穿中空部的弯曲的部分，以向上方抬高的状态配线，能够防止机构部电缆的松弛，提高耐久性。另外，在上述方案中，在所述中空部内，所述机构部电缆还可以向一个方向扭转的状态进行固定。根据该结构，在中空部内，能够使与中空部的内表面抵接的形态弯曲的机构部电缆，利用扭转力也向与弯曲方向交叉的方向偏靠，并且能够确保更大的中空部内的间隙。专利技术效果根据本专利技术，起到如下效果：能够将后续安装的线条体容易配线于与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人的线条体处理结构的局部的纵向剖视图。图2是表示在图1的线条体处理结构的圆筒部件的内部空间配置有机构部电缆的一个例子的横向剖视图。图3是表示在图1的机器人的圆筒部件的中央配置了机构部电缆的状态的横向剖视图。图4是表示在图1的机器人配置了后续安装的线条体的状态的局部的纵向剖视图。图5是表示在利用图2的线条体处理结构配置了机构部电缆的状态下使回转体沿顺时针旋转的状态的横向剖视图。图6是表示在利用图2的线条体处理结构配置了机构部电缆的状态下使回转体沿逆时针旋转的状态的横向剖视图。图7是图1的线条体处理结构的变形例，并且是表示对机构部电缆施加扭转的状态的横向剖视图。图8是图1的线条体处理结构的另一个变形例，并且是表示使基座内的机构部电缆相对于贯穿孔的中心轴偏离的状态的横向剖视图。附图标记说明：1：线条体处理结构10：机器人11：基座12：回转体13：机构部电缆112：顶板116：贯穿孔A：第一轴线(旋转轴线)具体实施方式以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人10的线条体处理结构1进行说明。如图1所示，本实施方式的适用线条体处理结构1的机器人10例如是垂直多关节型机器人。机器人10的种类不限定。机器人10具备：基座11，其设置于地面(被设置面)；回转体12，其以能够围绕竖直的第一轴线(旋转轴线)A相对于基座11旋转的方式被支撑；第一臂(省略图示)，其以能够围绕水平的第二轴线相对于回转体12旋转的方式被支撑；第二臂(省略图示)，其具有以能够围绕水平的第三轴线相对于第一臂旋转的方式被支撑的长轴；以及手腕单元(省略图示)，其支撑于该第二臂的前端。在使回转体12围绕第一轴线A旋转驱动的马达(省略图示)、使第一臂围绕第二轴线旋转的马达、使第二臂围绕第三轴线旋转的马达(省略图示)以及驱动手腕单元的马达(省略图示)中，连接有从基座11经由回转体12而配线的机构部电缆13的前端的各连接器。基座11形成为箱形状，其具有：底面111，其用于固定于地面；顶板112，其隔开间隔并平行地配置于底面111的上方；以及侧壁113，其配置于顶板112和底面111之间。在至少一个侧壁113设置有使机构部电缆13以及追加的线条体(参照图4)14贯穿的开口部114，在开口部114固定有配线板115，在该配线板115上固定了机构部电缆13的基端的连接器。固定机构部电缆13的连接器的配线板115，堵塞开口部114的上侧的局部，但为了使后续安装的线条体14经过，不堵塞开口部114的下侧，从而保持敞开的状态。在基座11的顶板112的中央，沿上下方向贯穿而设置有以第一轴线A为中心的圆形的贯穿孔116。在基座11的顶板112的上表面，固定有与贯穿孔116连接的圆筒部件117。圆筒部件117沿着第一轴线A配置于将回转体12的内部空间内沿上下方向延伸的位置。使机构部电缆13以及追加的线条体14沿上下方向经过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，/n所述机器人具备：/n基座，其固定于被设置面；以及/n回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，/n在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，/n所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，/n所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸，/n在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及所述回转体的上部分别固定。/n

【技术特征摘要】
20181227 JP 2018-2447731.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述机器人具备：
基座，其固定于被设置面；以及
回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，
在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，
所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，
所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸，
在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤岡直幹，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP