【技术实现步骤摘要】
一种并联磁性行星传动驱控一体机器人关节模组
本技术涉及机器人关节设计领域，特别是涉及一种并联磁性行星传动驱控一体机器人关节模组。
技术介绍
当前在机械传动领域，应用最广泛的传动机构依旧是机械齿轮，然而机械齿轮存在一些不可消除的缺点：振动、噪音、损耗、周期性的润滑等，往往限制了传动系统性能的进一步提高。为了解决这些问题，磁性齿轮应时代潮流而产生。随着人工智能时代的到来，各种产业对智能化的要求越来越高，对机器人的依赖力度也将加大。机器人的应用也从单一的传统的工业机器人向多功能服务机器人转变，这种转变也对机器人技术提出了更高的要求。关节作为机器人的核心部件，势必要做出大的创新变革。机器人的活动需要各关节完成相应的任务，关节的整体结构、运动能力会影响到整个机器人的协作与执行，这就要求关节能在狭小的空间中用有限的体积去输出较大的扭矩，并且能实现制动控制。同时，现有的需求也要求关节从设计到交付的周期不断缩短，对关节的集成速度也提出更高的要求。因此为了满足上述生产需求，需要设计一种结构紧凑、集成度高、制动可靠、便于快速安装...
【技术保护点】
1.一种并联磁性行星传动驱控一体机器人关节模组，其特征在于所述机器人关节模组包括：并联磁性行星传动系统，内转子驱动电机和电磁制动器，三者通过螺栓连接；内转子驱动电机的输出轴、并联磁性行星传动系统的输入轴和电磁制动器的输入轴为同一根轴，即转轴；所述转轴为一空心阶梯齿轮轴，左端为一磁性齿轮，与并联磁性行星传动系统第一级减速齿轮啮合，右端与电磁制动器相连接处设有安装弹性挡圈的卡槽；所述内转子驱动电机外壳与并联磁性行星传动系统固定壳体通过螺栓直接相连，电机右端盖与电磁制动器的磁轭通过螺栓直接相连，所述电机右端盖相应设有三个圆柱凸起，码盘与转轴过盈配合；所述并联磁性行星传动系统包括：...
【技术特征摘要】
1.一种并联磁性行星传动驱控一体机器人关节模组，其特征在于所述机器人关节模组包括：并联磁性行星传动系统，内转子驱动电机和电磁制动器，三者通过螺栓连接；内转子驱动电机的输出轴、并联磁性行星传动系统的输入轴和电磁制动器的输入轴为同一根轴，即转轴；所述转轴为一空心阶梯齿轮轴，左端为一磁性齿轮，与并联磁性行星传动系统第一级减速齿轮啮合，右端与电磁制动器相连接处设有安装弹性挡圈的卡槽；所述内转子驱动电机外壳与并联磁性行星传动系统固定壳体通过螺栓直接相连，电机右端盖与电磁制动器的磁轭通过螺栓直接相连，所述电机右端盖相应设有三个圆柱凸起，码盘与转轴过盈配合；所述并联磁性行星传动系统包括：输出壳体、固定壳体、端盖、太阳轮、中间传动机构，固定壳体内壁设有第一内齿圈，输出壳体内壁设有第二内齿圈，第一内齿圈和第二内齿圈同轴依次设置；太阳轮与第一内齿圈和第二内齿圈同轴设置，受外部驱动装置驱动；中间传动机构同时与太阳轮、第一内齿圈和第二内齿圈啮合，第一内齿圈固定，转动自第二内齿圈输出；端盖与固定壳体连接；固定壳体和输出壳体之间设有内嵌式轴承机构，并联磁性行星传动系统中齿轮传动元件为非接触磁性圆柱齿轮，非啮合型机械齿轮，磁性齿轮采用表贴式的方法将永磁体贴附在铁芯表面，齿轮啮合之间留有一定间隙；并联磁性行星传动系统的太阳轮固定在内转子驱动电机的转轴上，三个第一级行星轮围绕中心轴线均匀分布，通过三个行星轴固定安装在行星架内，可绕行星轴自转，且均与太阳轮啮合；行星架、第二级行星轮、行星轴共同构成中间传动机构；
输出壳体与固...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫帅，宋裕玲，杨振宁，宋文浩，李旭，侯茂祥，岳宗享，唐文杰，邹振兴，党合玉，钱妮妮，冯允佳，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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