一种平衡式升降检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种平衡式升降检测机器人，包括底部移动车、安装在底部移动车上的平衡装置、安装在平衡装置上的升降装置、以及控制箱；所述底部移动车上端具有一个载物平台；所述平衡装置包括平衡保持平台、调整平衡保持平台保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台水平状态的平衡监测机构，所述平衡装置安装在载物平台上；所述升降装置包括位于平衡保持平台上方且平行于平衡保持平台的升降平台、以及驱动升降平台升降运动的升降驱动机构，所述升降平台用于安装检测装置；所述控制箱与平衡调整机构、平衡监测机构、以及升降驱动机构都相连接。本实用新型专利技术能够保证升降装置上的检测装置在检测过程中位置平稳，使用方便灵活。

A balanced lifting detection robot

【技术实现步骤摘要】
一种平衡式升降检测机器人
本技术涉及检测机器人
，具体涉及一种平衡式升降检测机器人。
技术介绍
智能机器人在生产制造业、建筑业和核电站检测行业等具有危险性的工作场所使用越来越广泛。在很多情况下，需要机器人具有升降功能，例如在现有核电站主反应堆压力容器顶盖竖直贯穿件等竖直管道的监测中，大多采用多轴机械手搭载扫查器的方式来进行无损监测，由于扫查器的重量过大促使机械手的体积也很大，不利于工作人员的安装使用，另机械手的控制也比较复杂，每次无损监测都需要花费大量人力来进行调试和操作控制。现有基于小车平台的检测机器人虽然能任意方向自由移动，但在不平地面等环境下无法保持承载平台平衡，不能保证承载平台快速升降过程中与重心方向一致，严重影响竖直管道焊缝检测的使用范围和使用效率。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术要解决的技术问题在于提供一种平衡式升降检测机器人，能够保证使用过程检测装置能够保持良好的平衡状态。为实现上述目的，本技术提供一种平衡式升降检测机器人，包括底部移动车、安装在底部移动车上的平衡装置、安装在平衡装置上的升降装置、以及控制箱；所述底部移动车上端具有一个载物平台；所述平衡装置包括平衡保持平台、调整平衡保持平台保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台水平状态的平衡监测机构，所述平衡装置安装在载物平台上；所述升降装置包括位于平衡保持平台上方且平行于平衡保持平台的升降平台、以及驱动升降平台升降运动的升降驱动机构，所述升降平台用于安装检测装置；所述控制箱与平衡调整机构、平衡监测机构、以及升降驱动机构都相连接。进一步地，所述平衡装置的平衡调整机构包括四根相互平行且垂直于载物平台的调整丝杆、以及四个分别连接在四根调整丝杆下端且与控制箱相连的调整电机，所述调整丝杆下端穿过载物平台、且两者为螺纹连接，所述调整丝杆上端铰接在平衡保持平台下端、且四根调整丝杆的铰接点分别位于平衡保持平台前后左右四个侧边，并且前后两个调整丝杆的铰接点之间的连线垂直于左右两个调整丝杆的铰接点之间的连线；所述调整电机安装在载物平台下端、且可相对载物平台上下移动。进一步地，所述平衡调整机构还包括四根固定在载物平台下端的滑动杆，所述四个调整电机分别通过一个套环安装在四根滑动杆上。进一步地，所述调整丝杆上端设有一个圆球部，所述平衡保持平台下端设有与圆球部相适配的球孔，所述圆球部内嵌于球孔中、构成铰接结构。进一步地，所述平衡装置中的平衡检测机构包括通过钢丝绳悬挂在平衡保持平台下方的金属球、以及固定在平衡保持平台下方且均匀布置在金属球四周的压力开关，所述四个压力开关分别位于金属球前后左右四个方位、且与金属球间距都相等，所述四个压力开关与控制箱都相连接；所述平衡保持平台倾斜时，金属球与一个或者两个压力开关相碰。进一步地，所述平衡检测机构包括一个长方体的安装盒，所述安装的上边面为正方形、且固定在平衡保持平台下端，所述金属球悬挂在安装盒的上边面上，所述安装盒内部在下边面四个边角处还设有四个1/4圆锥型检测固件，四个压力开关分别固定四个在1/4圆锥型检测固件上。进一步地，述升降驱动机构包括垂直于平衡保持平台的竖直滑动丝杆、以及驱动竖直滑动丝杆转动的升降电机，所述升降电机与控制箱相连接，所述竖直滑动丝杆下端可转动地插装在平衡保持平台中，所述竖直滑动丝杆上端穿过升降平台、且两者为螺纹连接，所述升降平台用于安装检测装置。进一步地，还包括设置在升降平台上方的固定相机和镭射装置，所述固定相机和镭射装置与控制箱都相连。进一步地，还包括多个安装在底部移动车上的云台相机，所述云台相机与控制箱都相连。进一步地，所述底部移动车包括设置在载物平台下方的行走轮系，所述行走轮系包括主动万向轮、从动万向轮、以及驱动主动万向轮滚动的行走驱动机构。如上所述，本专利技术涉及的平衡式升降检测机器人，具有以下有益效果：通过设置底部移动车、平衡装置、升降装置、以及控制箱，当平衡式升降检测机器人位于平整的位置时，平衡保持平台处于水平状态；当平衡式升降检测机器人出现倾斜，平衡保持平台倾斜，平衡监测机构检测到平衡保持平台的倾斜情况，并将平衡保持平台的倾斜信息传递给控制箱，控制箱根据平衡监测机构传来的倾斜信息控制平衡调整机构进行相应动作，将平衡保持平台重新保持水平，平衡监测机构和平衡调整机构对平衡保持平台进行实时监测调整。本技术涉及的平衡式升降检测机器人，能够在使用过程中保证升降装置处于平衡状态，保证升降装置上的检测装置在检测过程中位置平稳，升降平台带动检测装置快速升降过程中移动方向与重心方向一致，保证平衡式升降检测机器人使用时在调整升降过程中能够保持稳定状态，且使用方便灵活。附图说明图1为本技术的平衡式升降检测机器人的结构示意图。图2为本技术中的底部移动车的结构示意图。图3为本技术中的平衡装置的结构示意图，该图省略了部分结构。图4为本技术中的平衡监测机构的结构示意图。图5为本技术中的平衡监测机构的另一视角下的结构示意图。元件标号说明1底部移动车11载物平台12从动万向轮13主动万向轮14转向电机15滚动电机16连接杆17连接支架18支撑杆2平衡装置21平衡保持平台22平衡监测机构221钢丝绳222金属球223压力开关224安装盒2251/4圆锥型检测固件23调整丝杆24调整电机25滑动杆26套环3升降装置31升降平台32竖直滑动丝杆33升降电机34滑动导向杆4控制箱5云台相机6固定相机7镭射装置具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。参考图1至图5所示，本技术提供了一种平衡式升降检测机器人，包括底部移动车1、安装在底部移动车1上的平衡装置2、安装在平衡装置2上的升降装置3、以及控制箱4；底部移动车1上端具有一个载物平台11；平衡装置2包括平衡保持平台21、调整平衡保持平台21保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平衡式升降检测机器人，其特征在于：包括底部移动车(1)、安装在底部移动车(1)上的平衡装置(2)、安装在平衡装置(2)上的升降装置(3)、以及控制箱(4)；所述底部移动车(1)上端具有一个载物平台(11)；所述平衡装置(2)包括平衡保持平台(21)、调整平衡保持平台(21)保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台(21)水平状态的平衡监测机构(22)，所述平衡装置(2)安装在载物平台(11)上；所述升降装置(3)包括位于平衡保持平台(21)上方且平行于平衡保持平台(21)的升降平台(31)、以及驱动升降平台(31)升降运动的升降驱动机构，所述升降平台(31)用于安装检测装置；所述控制箱(4)与平衡调整机构、平衡监测机构(22)、以及升降驱动机构都相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种平衡式升降检测机器人，其特征在于：包括底部移动车(1)、安装在底部移动车(1)上的平衡装置(2)、安装在平衡装置(2)上的升降装置(3)、以及控制箱(4)；所述底部移动车(1)上端具有一个载物平台(11)；所述平衡装置(2)包括平衡保持平台(21)、调整平衡保持平台(21)保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台(21)水平状态的平衡监测机构(22)，所述平衡装置(2)安装在载物平台(11)上；所述升降装置(3)包括位于平衡保持平台(21)上方且平行于平衡保持平台(21)的升降平台(31)、以及驱动升降平台(31)升降运动的升降驱动机构，所述升降平台(31)用于安装检测装置；所述控制箱(4)与平衡调整机构、平衡监测机构(22)、以及升降驱动机构都相连接。


2.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡装置(2)的平衡调整机构包括四根相互平行且垂直于载物平台(11)的调整丝杆(23)、以及四个分别连接在四根调整丝杆(23)下端且与控制箱(4)相连的调整电机(24)，所述调整丝杆(23)下端穿过载物平台(11)、且两者为螺纹连接，所述调整丝杆(23)上端铰接在平衡保持平台(21)下端、且四根调整丝杆(23)的铰接点分别位于平衡保持平台(21)前后左右四个侧边，并且前后两个调整丝杆(23)的铰接点之间的连线垂直于左右两个调整丝杆(23)的铰接点之间的连线；所述调整电机安装在载物平台下端、且可相对载物平台(11)上下移动。


3.根据权利要求2所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡调整机构还包括四根固定在载物平台(11)下端的滑动杆(25)，所述四个调整电机(24)分别通过一个套环(26)安装在四根滑动杆(25)上。


4.根据权利要求2所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述调整丝杆(23)上端设有一个圆球部，所述平衡保持平台(21)下端设有与圆球部相适配的球孔，所述圆球部内嵌于球孔中、构成铰接结构。


5.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡装置(2)中的平衡检测机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵琛，陶泽勇，裴方晟，郑楚悦，
申请(专利权)人：国核电站运行服务技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31