一种吊具用多自由度抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种吊具用多自由度抓取机构，包括吸盘、连接柱和转动连接组件，所述吸盘通过转动连接组件连接于所述连接柱下端，其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，所述第一转动连接件通过第一旋转轴转动设于所述第二转动连接件下部，所述第二转动连接件通过第二旋转轴转动设于所述第三转动连接件下部，所述第三转动连接件转动设于所述连接柱下部，所述第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直。本实用新型专利技术达到了多车型共用及简化吊具结构的目的。

A multi degree of freedom grasping mechanism for spreader

【技术实现步骤摘要】
一种吊具用多自由度抓取机构
本技术涉及转台装置，具体涉及一种吊具用多自由度抓取机构。
技术介绍
汽车生产过程中人工使用吊具上件是较为常见的，现由于多车型共线生产的普遍化及生产节拍的快速化，吊具的适应性及轻便性成为汽车生产设备的一个课题。专利CN108436859A公开了一种三维空间内多自由度调整试验台，以基座和两个转动连接组件的组合，通过调整基座，可以实现X、Y位移及绕着Z轴转动的调节，并且能够将基座与铁地板的稳固连接。通过调整第一转动连接件，可以实现绕着X轴旋转，以及Z轴方向的位移调整。通过调整第二转动连接件，以实现绕着Y轴旋转，以及Z轴方向的位移调整。通过圆周长条孔及螺纹孔可以实现360°的角度调节及锁紧，通过轴承称重孔可以实现调节后的进一步锁紧。第二转动连接件顶部为平整带孔平台，可以实现对样件的稳固连接。该试验台占地面积较大，而且不能实现上下升降的功能。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述问题而提供一种吊具用多自由度抓取机构。本技术的目的通过以下技术方案实现：一种吊具用多自由度抓取机构，包括吸盘、连接柱和转动连接组件，所述吸盘通过转动连接组件连接于所述连接柱下端，其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，所述第一转动连接件通过第一旋转轴转动设于所述第二转动连接件下部，所述第二转动连接件通过第二旋转轴转动设于所述第三转动连接件下部，所述第三转动连接件转动设于所述连接柱下部，所述第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直。进一步地，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，两侧面开有第一连接孔，所述第二转动连接件为倒置的“凹”字台，包括两竖直部和一水平部，两个竖直部贯穿设置位置相对的第一旋转轴，与第一连接孔连接，水平部设置位置相对的第二旋转轴，“凹”字台形成的凹口内容纳通过第一旋转轴与第二转动连接件连接的第一转动连接件，所述第三转动连接件包括一面板、设于面板两端部的两连接板和设于面板上的一连接柱，所述连接板通过第二旋转轴与第二转动连接件相连，所述连接柱上设有与吊具固定相连的固定件。当转动第一旋转轴时，吸盘和第一转动连接件绕着第一旋转轴一齐进行竖直方向上的左右旋转；当转动第二旋转轴时，吸盘、第一转动连接件和第二转动连接件一齐进行竖直方向上的前后旋转；当松开固定件和连接柱上的锁紧件，吸盘、第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件一齐上下移动。进一步地，所述固定件包括一长板，所述长板的一端通过锁紧件固定于第三转动连接件上，另一端与吊具相连。长板与吊具相连，固定不变，而转动连接组件和吸盘根据不同的旋转轴进行不同的组合旋转和移动。进一步地，所述锁紧件包括第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件与长板固定连接，为“匚”形，在第一锁紧件的“丨”部设有直径略大于连接柱直径的半圆凹陷，所述第二锁紧件设有与半圆凹陷部位置相对的直径相同的半圆凸起，锁紧件之间一端固定连接，一端活动连接。第一锁紧件是与连接柱相匹配的，锁紧件可以通过松紧调节来固定或者移动第三转动连接件。进一步地，所述连接柱顶部设有一阶梯状的凹纹，内部设有一中空的长槽。进一步地，所述第一转动连接件通过设置在底部的连接轴与吸盘相连，所述连接轴一端深入第一转动连接件的底部，另一端深入吸盘的顶部，裸露的部分采用螺母进行覆盖，可使第一转动连接件与吸盘连接紧密稳定。进一步地，所述吸盘包括依次连接的上窄下宽的上圆台、上宽下窄的中圆台和上窄下宽的下圆台，所述上圆台的顶部上还设有一颈口，所述颈口内部设有一水平槽和与连接轴连接的竖槽，上圆台的内部设有对称分布的两凹槽，下圆台与地面或者放置平台的接触面积有益于调整装置放置稳定，且整个吸盘的这种形状的设置有利于整个调整装置重心的降低。进一步地，所述第一转动连接件的高度小于第二转动连接件凹口的深度，便于第一转动连接件在绕第一旋转轴旋转的时候能够有足够的空间进行，该高度和深度的尺寸大小根据实际情况进行调整和规划。进一步地，所述连接板的长度大于第二转动连接件水平部的厚度，便于第二转动连接件在绕第二旋转轴旋转的时候有较大的旋转角度，该长度和厚度的尺寸大小根据实际情况进行调整和规划。本技术通过将一个吊具的调整装置划分成吸盘、多个转动连接组件和固定件，并在转动连接组件上设置不同方向的旋转轴以及将固定件和转动连接组件通过一个锁紧件来连接实现调整装置的多角度旋转，并根据实际情况在各个部件中做局部和细微的调整，以实现更具体的功能。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：(1)柔性好：将原先的固定安装的形式通过3个转动连接件，实现了空间360°万向调整，简化了吊具结构；(2)经济性好：一台设备可以覆盖多款车型，即适用多款车型，达到了多车型共用的目的，大大节省设备的投入量；(3)稳定性好：加厚连接件，包括增加轴承与轴的接触面，提高设备的稳定性。附图说明图1为一种吊具用多自由度抓取机构的立体图；图2为一种吊具用多自由度抓取机构的主视图；图3为一种吊具用多自由度抓取机构的左视图；图4为一种吊具用多自由度抓取机构的俯视图。图中：1-吸盘；2-第一转动连接件；3-第二转动连接件；4-第三转动连接件；5-第一连接孔；6-竖直部；7-水平部；8-第一旋转轴；9-第二旋转轴；10-面板；11-连接板；12-连接柱；13-长板；14-第一锁紧件；15-第二锁紧件；16-凹纹；17-长槽；18-连接轴；19-螺母；20-上圆台；21-中圆台；22-下圆台；23-颈口；24-水平槽；25-竖槽；26-凹槽。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。实施例参照图1-4，一种吊具用多自由度抓取机构，包括吸盘1、连接柱12和转动连接组件，吸盘1通过转动连接组件连接于连接柱12下端，其中，转动连接组件包括第一转动连接件2、第二转动连接件3和第三转动连接件4，第一转动连接件2的底部与吸盘1固定相连，第一转动连接件2通过第一旋转轴8转动设于第二转动连接件3下部，第二转动连接件3通过第二旋转轴9转动设于第三转动连接件4下部，第三转动连接件4转动设于连接柱12下部，第一旋转轴8与第二旋转轴9相互垂直。具体地，第一转动连接件2的底部与吸盘1固定相连，两侧面开有第一连接孔5，第二转动连接件3为倒置的“凹”字台，包括两竖直部6和一水平部7，两个竖直部6贯穿设置位置相对的第一旋转轴8，与第一连接孔5连接，水平部7设置位置相对的第二旋转轴9，“凹”字台形成的凹口内容纳通过第一旋转轴8与第二转动连接件3连接的第一转动连接件2，第三转动连接件4包括一面板10、设于面板10两端部的两连接板11和设于面板10上的一连接柱12，连接板11通过第二旋转轴9与第二转动连接件3相连，连接柱12上设有与吊具固定相连的固定件。连接柱12上设有与吊具固定相连的固定件，固定件包括一长板13，长板13的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，包括吸盘(1)、连接柱(12)和转动连接组件，所述吸盘(1)通过转动连接组件连接于所述连接柱(12)下端，/n其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件(2)、第二转动连接件(3)和第三转动连接件(4)，所述第一转动连接件(2)的底部与吸盘(1)固定相连，/n所述第一转动连接件(2)通过第一旋转轴(8)转动设于所述第二转动连接件(3)下部，所述第二转动连接件(3)通过第二旋转轴(9)转动设于所述第三转动连接件(4)下部，所述第三转动连接件(4)转动设于所述连接柱(12)下部，所述第一旋转轴(8)与第二旋转轴(9)相互垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，包括吸盘(1)、连接柱(12)和转动连接组件，所述吸盘(1)通过转动连接组件连接于所述连接柱(12)下端，
其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件(2)、第二转动连接件(3)和第三转动连接件(4)，所述第一转动连接件(2)的底部与吸盘(1)固定相连，
所述第一转动连接件(2)通过第一旋转轴(8)转动设于所述第二转动连接件(3)下部，所述第二转动连接件(3)通过第二旋转轴(9)转动设于所述第三转动连接件(4)下部，所述第三转动连接件(4)转动设于所述连接柱(12)下部，所述第一旋转轴(8)与第二旋转轴(9)相互垂直。


2.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述第一转动连接件(2)的两侧面开有第一连接孔(5)，所述第二转动连接件(3)为倒置的“凹”字台，包括两竖直部(6)和一水平部(7)，两个竖直部(6)贯穿设置第一旋转轴(8)，并与第一连接孔(5)连接，水平部(7)设置第二旋转轴(9)。


3.根据权利要求2所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述第三转动连接件(4)包括一面板(10)、设于面板(10)两端部的两连接板(11)，所述连接板(11)通过第二旋转轴(9)与第二转动连接件(3)相连。


4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘风全，张金辉，
申请(专利权)人：博飞特上海汽车设备自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31