【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在行驶局限区内操作自主机器人作业机的系统和方法
本申请要求2017年12月18日提交的美国临时申请No.62/599,938和2017年11月20日提交的美国临时申请No.62/588,680的优先权，这两个申请的全部内容通过引用并入本文。本专利技术的公开涉及包括诸如草坪剪草机之类的车辆在内的自主机器人作业机，并且更具体地涉及用于控制此类机械在地产或其它作业区域的操作的方法和系统。
技术介绍
草坪机械和花园机械已知用于执行各种任务。例如，业主和专业人士等都使用电动草坪剪草机来维护地产或庭院内的草地区域。自主执行割草功能的机器人草坪剪草机也是已知的。机器人草坪剪草机通常由电池供电，并且通常限于在需要充电之前仅切割地产草坪的一部分，充电通常需要剪草机返回到充电基站。机器人草坪剪草机通常还在固定的地产边界内以随机的行驶模式割草，其中，所述边界由连续的边界标记限定，例如，在地产边界处铺设在草坪上的或埋设在草坪下方的通电的导线。这样的边界导线也可以延伸到庭院的内部，以划定障碍物(例如，树木、花坛等)或其它排...
【技术保护点】
1.一种在预定的作业区域内操作自主作业车辆的方法，所述方法包括：/n利用与所述作业车辆相关联的电子的控制器，限定至少部分地处于所述作业区域内的行驶局限区，所述行驶局限区限定比所述作业区域的面积小的区面积；/n在所述行驶局限区内自主地操作所述作业车辆；/n将所述作业车辆的位置约束在所述行驶局限区内；以及/n在所述作业车辆在所述行驶局限区内操作的同时，横跨所述作业区域移动所述行驶局限区。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20171120 US 62/588,680;20171218 US 62/599,9381.一种在预定的作业区域内操作自主作业车辆的方法，所述方法包括：
利用与所述作业车辆相关联的电子的控制器，限定至少部分地处于所述作业区域内的行驶局限区，所述行驶局限区限定比所述作业区域的面积小的区面积；
在所述行驶局限区内自主地操作所述作业车辆；
将所述作业车辆的位置约束在所述行驶局限区内；以及
在所述作业车辆在所述行驶局限区内操作的同时，横跨所述作业区域移动所述行驶局限区。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业车辆是草坪剪草机。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业区域包括地产的草地表面。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：随着所述行驶局限区越过所述作业区域移动，改变所述行驶局限区的形状。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在所述行驶局限区内以随机的方式移动所述作业车辆。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：利用所述控制器，控制所述作业车辆的转向角度和地面速度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：在越过所述作业区域移动所述行驶局限区之前，将所述行驶局限区的初始位置维持一段时间。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：利用所述控制器，估计所述作业车辆跨越整个所述作业区域的操作将完成的时间。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：随着所述行驶局限区越过所述作业区域移动，将所述行驶局限区的所述区面积维持恒定；或者，随着所述行驶局限区越过所述作业区域移动，改变所述行驶局限区的所述区面积。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：当在所述行驶局限区内操作所述作业区域时，维持所述作业车辆的速度；或者，当在所述行驶局限区内操作所述作业区域时，改变所述作业车辆的所述速度。
11.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，移动所述行驶局限区的步骤包括以恒定的速率或可变的速率移动所述行驶局限区。
12.一种剪草系统，包括自主操作的剪草机，所述剪草机适于随着所述剪草机围绕作业区域行驶而切割所述作业区域内的草，所述系统包括：
底盘，其由地面支撑构件支撑在草地表面上，其中，所述地面支撑构件中的一个或多个包括驱动构件；
割草元件，其由所述底盘承载；
一个或多个马达，其适于为所述割草元件和所述驱动构件提供动力；以及
电子的控制器，其适于控制所述割草元件的操作以及所述剪草机的速度和方向；
技术研发人员：赖安·道格拉斯·英格瓦尔森，杰森·托马斯·克拉夫特，亚历山大·斯蒂文·弗里克，
申请(专利权)人：托罗公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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