自主泊车停车场系统及自主泊车的方法和计算机程序产品技术方案

本发明专利技术公开了一种自主泊车停车场系统及控制停车场车辆自主泊车的方法。所述主泊车停车场系统包括：场端装置，安装在停车场内，发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；以及自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。通过在停车场内自建高精度定位系统，可以准确及时地获知车辆位置信息，进而准确调整车辆运行轨迹，减小车辆碰撞危险。将具有高速运算单元、成本较高的车顶盒放置于车外，使车顶盒归属于停车场而循环使用，而将成本较低的通信盒加装在车辆内部，可降低改装成本，易于推广和普及。

Autonomous parking lot system, method and computer program product of autonomous parking

【技术实现步骤摘要】
自主泊车停车场系统及自主泊车的方法和计算机程序产品
本专利技术涉及无线通信领域，具体涉及一种自主泊车停车场系统及控制停车场车辆自主泊车的方法。
技术介绍
随着车辆的日益普及以及科技水平的不断提高，自动驾驶技术已成为众多科研院所及科技公司研究的新热潮，然而受限于众多车辆的标准不一致、基础设置不完善、相关法律制度不健全以及安全稳定性无法完全保障，在驾驶道路上推广自动驾驶技术还有很长的一段路要走。然而在停车场等地的慢速驾驶区域推行自动驾驶技术来实现自主泊车，不但安全隐患较小，更是解决了众多驾驶员找车位难、泊车难的难题。基于此，国内外企业在智慧停车场及自主泊车领域展开了激烈的竞争。然而在智慧停车场及自主泊车的研究和推广过程中，也存在诸多问题。首先，停车场多布设于地下或室内，现有的全球定位导航系统GPS及北斗等无法在其中发挥作用，且停车场中的地形较为复杂，障碍物众多，泊车过程中需要极为精准的实时位置信息，以实现对车辆的控制。其次，若想实现自主泊车，需要在车辆中加装与停车场端进行通信模块，用于接收停车场地图、目标停车位、环境信息等，此外，还需要实现自主规划泊车路线的运算模块，以及控制车辆按照规划的泊车路线行驶的控制组件。上述模块和组件若要事先加装在所有可能停泊在该停车场中的车辆中，会使车俩成本升高，普及难度较大。为了降低车辆成本，本领域技术人员想到将成本较高的通信模块和运算模块集成在外设组件中，当车辆进入自主泊车停车场时临时分配所述外设组件，以实现自主泊车。然而上述技术方案中还存在所述外设组件如何与车辆进行通信，以及如何控制所述车辆实现自主泊车。因此，如何提供一种可以实现高精度定位、通信稳定、低成本、适于推广的自主泊车停车场成为了本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
依据本专利技术的一个方面公开了一种自主泊车停车场系统，包括：场端装置和自主泊车控制装置，其中，场端装置，安装在停车场内，发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。依据本专利技术的另一个方面公开了一种控制停车场车辆自主泊车的方法，包括：利用位于停车场内的场端发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；以及利用位于在车辆端的自主泊车控制装置通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。依据本专利技术的另一个方面公开了一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，其用于当在计算机中执行所述程序时根据上述方法来执行。本专利技术通过在停车场内自建高精度定位系统，可以准确及时地获知车辆位置信息，进而准确调整车辆运行轨迹，减小车辆碰撞危险。其次，本专利技术中将具有高速运算单元、成本较高的车顶盒放置于车外，即车辆在进入停车场进行自主泊车时才将车顶盒临时放置于车辆上，使车顶盒归属于停车场而循环使用，而将成本较低的通信盒加装在车辆内部，可降低改装成本，易于推广和普及。此外，通过车顶盒和通信盒可靠稳定的通信连接，从而可以准确地控制车辆，实现自动泊车。附图说明图1给出依据本专利技术一种实施例的自主泊车停车场系统100的示意图；图2给出依据本专利技术一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图；图3给出依据本专利技术另一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图；图4给出依据本专利技术一种实施例的控制停车场车辆自主泊车的方法的流程图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本专利技术。在以下描述中，为了提供对本专利技术的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本专利技术。在其他实例中，为了避免混淆本专利技术，未具体描述公知的电路、材料或方法。在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本专利技术至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“连接”到另一元件时，它可以是直接连接或连接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接连接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。图1给出依据本专利技术一种实施例的自主泊车停车场系统100的示意图。自主泊车停车场系统100包括场端装置和自主泊车控制装置，其中，场端装置发射车辆进行自主泊车所需的数据信息，在图1所示实施例中，所述场端装置为后台服务器SE。自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。在一个实施例中，场端装置和自主泊车控制装置通过专用短程通信方式进行数据传输，例如DSRC(DedicatedShort-RangeCommunications，车载专用短程通信)、LTE-V(长期演进技术-车辆通信)、LTE-U(非授权频谱上的长期演进技术)、LTE-M(应用于城市轨道交通的长期演进技术)、EUHT(超高速无线通信，EnhancedUltraHighThroughput)、数传电台通信和/或有源RFID(射频识别)等等。在一个实施例中，所述数据信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息；又在一个实施例中，所述数据信息还包括控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令。在一个实施例中，所述自主泊车控制装置包含预先加装在车辆内部的通信盒CB，以及在车辆驶入自主泊车停车场后，在车辆交付区获取并放置在车身指定位置的车顶盒RB。在一个实施例中，所述自主泊车停车场系统100还包括定位基站组，所述定位基站组包括N个定位基站BS，其中N为大于或等于3的整数，所述N个定位基站BS架设在自主泊车停车场场地中，用于与安装在车辆上的定位标签Tag收发定位信号，从而获取车辆的高精度位置信息。在一个实施例中，所述定位标签Tag安装于自主泊车控制装置的车顶盒RB中。当车辆开始进行自主泊车时，定位标签Tag与后台服务器SE交互定位标签ID和/或鉴权信息等，从而开启对所述定位标签Tag的定位。在一个实施例中，所述鉴权信息包括所述定位标签Tag是否归属于所述自主泊车停车场系统100。在一个实施例中，所述自主泊车停车场系统100还包括环境探测组件，在图1所示实施例中所述环境探测组件为架设在自主泊车停车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主泊车停车场系统，包括：/n场端装置，安装在停车场内，发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；以及/n自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车停车场系统，包括：
场端装置，安装在停车场内，发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；以及
自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。


2.如权利要求1所述的自主泊车停车场系统，其特征在于，数据信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息。


3.如权利要求2所述的自主泊车停车场系统，还包括摄像装置，安装在停车场内，用于探测停车场实时环境信息。


4.如权利要求2所述的自主泊车停车场系统，其中，停车场实时环境信息包括其他车辆、行人和/或物体的位置信息。


5.如权利要求2所述的自主泊车停车场系统，其特征在于，还包括：
定位标签和包括多个定位基站的定位基站组，其中，定位标签安装在车辆上，定位基站安装在停车场内，定位标签与各个定位基站之间收发定位信号；以及
定位计算单元，根据定位信号的发送时间、定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置，并根据定位标签的位置获得车辆位置信息。


6.如权利要求5所述的自主泊车停车场系统，其特征在于，定位计算单元基于定位标签的位置信息、定位标签放置于车辆的位置以及车辆本身的尺寸得出车辆位置信息。


7.如权利要求5所述的自主泊车停车场系统，其中，场端装置还与定位标签交互定位标签标识信息和/或鉴权信息，从而开启和/或关闭对所述定位标签的定位。


8.如权利要求5所述的自主泊车停车场系统，还包括辅助定位标签，辅助定位标签安装在车辆上且与定位标签位于车辆上的不同位置，辅助定位标签与各个定位基站之间收发辅助定位信号，定位计算单元根据辅助定位信号的发送时间、辅助定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得辅助定位标签的位置以确定车辆位置信息和/或车辆的方向信息。


9.如权利要求1所述的自主泊车停车场系统，其中，场端装置和自主泊车控制装置通过专用短程通信方式、蜂窝移动通信网络、LTE-U、LTE-M、LTE-V、EUHT、数传电台通信和/或有源RFID进行数据传输。


10.如权利要求1所述的自主泊车停车场系统，其中，自主泊车控制装置还测量车辆的运动状态并生成车辆运动状态信息，自主泊车控制装置基于车辆运动状态信息生成车辆执行指令。


11.如权利要求10所述的自主泊车停车场系统，其中，车辆的运动状态包括车辆的速度、角度、角速度和/或加速度。


12.如权利要求1所述的自主泊车停车场系统，其中，自主泊车控制装置通过车辆有线通信线路将车辆执行指令传输给车辆的相应功能执行单元以控制车辆执行相应功能车辆有线通信线路。


13.如权利要求12所述的自主泊车停车场系统，其中，车辆有线通信线路包括CA...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓章，黄伟，李飞雪，张晨曦，王衡，袁韬韬，陶吉，胡星，夏添，言莎莎，张亚玲，胡云艳，凤鸾，
申请(专利权)人：四川中电昆辰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51