一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种焊接任务执行方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据解析焊接任务获取的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点。本发明专利技术实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。

A welding task execution method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及焊接技术，尤其涉及一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的不断进步，焊接技术得到了迅速发展，各种各样的自动焊接装置也走进了人们视线中，这对焊接技术的精确性和焊接效率提出了更高要求。对于一个焊接任务，通常需要对焊缝多次焊接才能完成该焊接任务，因此，自动焊接装置需要不断地往复执行移动、焊接以及回程等操作，而在现有的焊接技术中，焊接装置无法实现完全的自动化管理，焊接任务的执行效率较低，尤其在焊接操作的回程过程中，通常需要工作人员手动完成，回程效率低，回程精度较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质，以实现通过安装于车体上的焊炬高效的执行焊接任务。第一方面，本专利技术实施例提供了一种焊接任务执行方法，包括：当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。第二方面，本专利技术实施例提供了一种焊接任务执行装置，包括：焊接任务获取模块，用于当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；焊接操作执行模块，用于控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；车体回程执行模块，用于当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；判断功能执行模块，用于判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则通过所述焊接操作执行模块继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的焊接任务执行方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的焊接任务执行方法。本专利技术实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。附图说明图1A是本专利技术实施例一提供的一种焊接任务执行方法的流程图；图1B是本专利技术具体应用场景一提供的一种焊接任务执行方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种焊接任务执行装置的结构框图；图3是本专利技术实施例三提供的一种设备的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种焊接任务执行方法的流程图，本实施例可适用于安装于车体上的焊炬执行焊接任务的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的焊接任务执行装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并可以集成在车体上，该方法具体包括如下步骤：S101、当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹。初始焊接点表示了焊接任务的起始点，目标焊接轨迹表示了焊接任务的方向性；其中，目标焊接轨迹可以为直线或曲线，也可以为任意不规则线条，在本专利技术实施例中，对此不作具体限定。可选的，在本专利技术实施例中，在解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹后，还包括：控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；在焊接任务开始之前，车体始终位于安全停靠位置，以保证车体远离人群，保证焊接现场的安全性；每次解析焊接任务获取到初始焊接点后，才将车体移动至初始焊接点；相应的，在判断是否完成所述焊接任务后，还包括：若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点；在完成焊接任务之后，若未获取到下一个焊接任务，也需要将车体移动至安全停靠位置，等待下一个焊接任务的到来。S102、控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作。焊炬，是在焊接过程中，执行焊接操作的部分，焊炬安装在车体上，在执行焊接操作的过程中，除了跟随车体的移动而移动，自身还会在水平方向进行往复性运动，以执行焊接操作，具体的，可以根据焊接任务的参数要求，调整焊炬的摆幅、摆速、停留时间、控制电流和/或控制电压等参数。在获取到焊炬所在的初始焊接点后，根据焊炬与车体的相对位置，即可确定车体的初始位置点。而焊接时焊炬是通过车体的移动而移动，因此，焊炬的目标焊接轨迹也是车体的目标移动轨迹。可选的，在本专利技术实施例中，对焊炬的类型不作具体限定。S103、当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点。在焊接停止位置，也即焊接任务的结束点，可以设置有停止标识，通过激光跟踪技术或位置传感器实现对停止标识的检测；还可以预设一定的移动距离，在车体行驶该预设移动距离后，停止焊炬的焊接操作，并控制车体返回初始位置点。可选的，在本专利技术实施例中，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化；车体在回程时，可能会由于车体速度过快或车体晃动等原因改变车体姿态，进而影响焊炬的焊接精度，因此，为了保证车体姿态的准确性，通过姿态传感器在车体回程时，实时监测车体的姿态变化；相应的，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：根据所述姿态传感器的监测信息，调整所述车体的姿态；在车体返回初始位置点后，再根据姿态传感器的监测信息调整车体的姿态。可选的，在本专利技术实施例中，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；为了避免车体在回退过程中由于重力因素发生侧滑现象，影响焊接精度，需要调整车体姿态，由工作时的工作姿态调整为回退时的安全姿态，例如，将车体的前端，也即安装有焊炬的一端，向下倾斜预设角度，而车体的后端，也即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接任务执行方法，其特征在于，包括：/n当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；/n控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；/n当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；/n判断所述焊接任务是否完成；/n若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接任务执行方法，其特征在于，包括：
当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断所述焊接任务是否完成；
若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：
将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；
相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：
将所述车体由所述安全回退姿态调整为工作姿态。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：
将所述焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置；
相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：
将所述焊炬由所述安全回退位置调整为工作位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹后，还包括：
控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；
相应的，在判断是否完成所述焊接任务后，还包括：
若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：
控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化；
相应的，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：
根据所述姿态传...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘百蛙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11