【技术实现步骤摘要】
一种智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法
本专利技术涉及一种基于视觉的无人车导航方法，对于港口AGV无人车定位、轨迹修正有较好的应用前景，相比之前已有的利用地下埋磁钉导航技术，具有低成本、泛化性广、场景要求低等优势。
技术介绍
AGV小车，AutomatedGuidedVehicle(简称AGV)，通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，工业应用中因无驾驶员故也称为“AGV无人车”。一般可通过电脑来控制其行进路线和行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。在智慧港口的推进建设中，全自动码头需实现场地的无人控制，陆运业务协同优化，码头集卡车队作业效率提升，应用智能感知手段。港口是水运与陆运的交接点，智慧港口中AGV无人车的货物搬运成为其关键一环，将货物从一个点搬运到另一个点，沿途需保证行驶轨迹正确，路线选择精确，避免车与车之间相撞等诸多要求。在已有的AGV无人车导航技术中，主要有电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航和二维码导航五项主流技术。电磁导航为在地下埋设磁钉，具有导引线隐蔽，不易损坏，导引原理简...
【技术保护点】
1.一种智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法，应用于港口，其特征在于，AGV无人车行驶在自己轨迹路线，AGV无人车前方安装有摄像头，利用-拍摄图片中左右车道线信息完成对前方消失点的求取，再将其与目标消失点进行比对，实现AGV无人车对自身位置的定位，完成对自己轨迹路线的纠正。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法，应用于港口，其特征在于，AGV无人车行驶在自己轨迹路线，AGV无人车前方安装有摄像头，利用-拍摄图片中左右车道线信息完成对前方消失点的求取，再将其与目标消失点进行比对，实现AGV无人车对自身位置的定位，完成对自己轨迹路线的纠正。
2.如权利要求1所述的智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法，其特征在于，包括
步骤S1：采集AGV无人车行驶过程图像，提供给步骤2；
步骤S2：对于采集到的AGV无人车行驶图像进行消失点检测；
步骤S21：对采集到图像进行滤波处理，提供给步骤22；
图像滤波具体采用二维高斯平滑滤波，高斯核大小采用5×5，其二维高斯分布函数表达式为：
u为图像像素横坐标；v为图像像素纵坐标；σ为高斯滤波参数，σ越大，平滑程度越好；
步骤S22：对滤波后的图像进行边缘检测，并提取图像中所对用的现实场景中的平行直线，提供给步骤23；
步骤S23：求取提取出的现实场景平行直线所对应的图像中边缘直线的线性表达式，提供给步骤24；
步骤S24：利用左右边缘直线的线性表达式求取相交的消失点；
边缘直线线性表达式的求取采用Hough直线检测算法，利用极坐标方程式表达：ρ＝xcosθ+ysinθ
其中：ρ代表直线到原点的垂直距离，θ代表x轴到直线的垂线的角度，取值范围为±90°；求得的两条左右直线线性极坐标方程式为
解方程组可得该两条直线所交的消失点坐标为
步骤S3：计算当前图像消失点与目标消失点偏差，提供给步骤4；
利用Hough边缘检测算法提取出的直线集合{L1,L2,L3,…,Ln}，每条直线Lk:ρk＝xkcosθk+yksinθk需满足以下条件：
θk∈[10°,80°]∪[100°,170°]
其中当θk∈[10°,80°]，将该直线Lk定义为左直线，存放到...
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