基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括：在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；在所述超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间；根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。通过上述技术方案，能够让机器人避开窗帘。

Robot operation method, device, chip and robot based on ultrasonic wave

【技术实现步骤摘要】
基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体地涉及一种基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人。
技术介绍
随着机器人的普及、推广,机器人凭借智能规划、自动清洁、自动避障的实力表现和良好的使用体验,使其在消费者心中的地位越来越高,并成为大多数家庭的清洁必备工具。然而目前机器人在复杂环境中仍然难以适应，使得其使用环境受限与家居环境中，在使用过程中，若前方出现了窗帘时，往往难以应对，甚至直接缠绕到窗帘中等待解救，而且对空间的感知能力有限，不能发现帘子后面的作业空间，造成不能全面对空间进行作业。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人。具体技术方案如下：一种机器人作业方法，所述机器人的机身上设置有超声波模块，所述方法包括：在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；在所述超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。进一步地，根据所述第一回波数据确定帘状物体与所述机器人的第一距离，根据第二回波数据确定所述第二空间中相应的障碍物或者墙体与所述机器人的第二距离，根据第二距离与第一距离的差值预估第二空间的宽度值。进一步地，所述机器人四周均设置有超声波模块，所述超声波模块用于确定多个方向的距离数据，根据所述多个方向的距离数据确定所述机器人的周围各个方向的距离信息。进一步地，所述的控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体的具体步骤包括：在所述机器人行驶至所述帘状物体时，通过实时发送的超声波实时测量所述机器人与所述帘状物体的距离，在所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于预设距离时控制所述机器人向左转或者向右转，并通过所述机器人的超声波模块朝向所述帘状物体方向实时检测与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体的距离小于预设距离时，控制所述机器人远离所述帘状物体，直至所述机器人与所述帘状物体之间的距离大于或等于所述预设距离。一种基于超声波的机器人作业装置，所述装置包括：发射模块，所述发射模块用于在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；获取模块，所述获取模块用于获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；确定模块，用于在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；作业模块，用于根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。进一步地，所述作业装置还包括：距离确定模块，所述距离确定模块用于根据所述第一回波数据确定帘状物体与所述机器人的第一距离，根据第二回波数据确定所述第二空间中相应的障碍物或者墙体与所述机器人的第二距离，根据第二距离与第一距离的差值预估第二空间的宽度值。进一步地，所述机器人四周均设置有超声波模块，所述超声波模块用于确定多个方向的距离数据，根据所述多个方向的距离数据确定所述机器人的周围各个方向的距离信息。进一步地，所述作业模块还用于在所述机器人行驶至所述帘状物体时，通过实时发送的超声波实时测量所述机器人与所述帘状物体的距离，在所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于预设距离时控制所述机器人向左转或者向右转，并通过所述机器人的超声波模块朝向所述帘状物体方向实时检测与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体的距离小于预设距离时，控制所述机器人远离所述帘状物体，直至所述机器人与所述帘状物体之间的距离大于或等于所述预设距离。一种芯片，其上存储有计算机程序，所述芯片根据所述计算机程序能够控制机器人执行上述的基于超声波的机器人作业方法。一种机器人，包括一个或多个主控芯片，所述主控芯片为上述的芯片。上述技术方案，当所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波，保证实时获取移动方向前方的数据信息，可以防止所述机器人与前方的帘状物体相撞，在所述超声波数据有两组时，说明前方的物体不是实的，而是半镂空能够使得超声波穿过部分的物体，这种物体为帘状物体，当透过的回波返回时则可以确定帘子后还存在第二作业空间，且能够根据回波数据确定出第二空间的相对位置信息，从而确定出帘子后还存在第二空间，根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业，从而保证所述机器人对所述作业空间准确探索，不会遗漏作业空间，达到准确作业，精准避障的技术效果。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1示例性地示出了本专利技术一种实施方式提供的机器人作业方法；图2示例性地示出了本专利技术一种实施方式提供的机器人作业装置。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施方式，并不用于限制本专利技术实施方式。图1是本专利技术一种实施方式提供的基于超声波的机器人作业方法的流程图。如图1所示，所述机器人作业方法，包括：步骤S101，在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；步骤S102，获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；步骤S103，在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；步骤S104，根据所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于超声波的机器人作业方法，其特征在于，所述机器人的机身上设置有超声波模块，所述方法包括：/n在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；/n获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；/n在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；/n根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波的机器人作业方法，其特征在于，所述机器人的机身上设置有超声波模块，所述方法包括：
在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；
获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；
在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；
根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
根据所述第一回波数据确定帘状物体与所述机器人的第一距离，根据第二回波数据确定所述第二空间中相应的障碍物或者墙体与所述机器人的第二距离，根据第二距离与第一距离的差值预估第二空间的宽度值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述机器人四周均设置有超声波模块，所述超声波模块用于确定多个方向的距离数据，根据所述多个方向的距离数据确定所述机器人的周围各个方向的距离信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体的具体步骤包括：
在所述机器人行驶至所述帘状物体时，通过实时发送的超声波实时测量所述机器人与所述帘状物体的距离，在所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于预设距离时控制所述机器人向左转或者向右转，并通过所述机器人的超声波模块朝向所述帘状物体方向实时检测与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体的距离小于预设距离时，控制所述机器人远离所述帘状物体，直至所述机器人与所述帘状物体之间的距离大于或等于所述预设距离。


5.一种基于超声波的机器人作业装置，其特征在于，所述装置包括：
发射模块，所述发射模块用于在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜新桥，杨武，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44