【技术实现步骤摘要】
标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，毫米波雷达是自动驾驶车辆重要的传感器之一，在实现自动驾驶的功能中起着至关重要的作用。车载毫米波雷达可测量观测范围内的目标的方位角度、目标到毫米波雷达的距离、目标运动速度等重要信息。因此，准确获得车载毫米波雷达的安装位置和安装方位角度是自动驾驶研发工作的重要一环。现阶段，汽车生产商一般通过车载毫米波雷达的专业标准化标定车间对车载毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。专用标定车间需要特定场地，建设成本高，对普通自动驾驶研发公司来说成本比较高。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置，以至少解决现阶段通过专业标准化的标定车间对车载毫米波雷达进行标定成本较高的技术问题，定，大大提高毫米波雷达标定的便捷性和经济性。根据本申请实施例的一个方面，...
【技术保护点】
1.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法，其特征在于，包括：/n获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，所述角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，所述平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；/n获取所述角反射器在所述毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，所述局部坐标系是以所述毫米波雷达的天线波束中心与所述毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；/n依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。/n
【技术特征摘要】
1.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法，其特征在于，包括：
获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，所述角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，所述平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；
获取所述角反射器在所述毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，所述局部坐标系是以所述毫米波雷达的天线波束中心与所述毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；
依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标之前，所述方法还包括：
以所述车辆轮轴在地面的投影线段和所述投影线段的垂线确定一个平面，所述垂线为经过所述投影线段的中点且与地面平行的垂线；
以所述投影线段的中点为原点，在所述平面上建立平面直角坐标系，其中，所述垂线为所述平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，所述轮轴在地面投影所在直线为所述平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，包括：
获取所述角反射器在地面的投影点分别与所述轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及所述轮轴的长度；
依据所述距离及所述轮轴的长度确定所述角反射器在所述平面直角坐标系中的第一坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差之前，所述方法还包括：
获取所述毫米波雷达在所述预设平面直角坐标系中的第三坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差，包括：
依据所述第一坐标、所述第二坐标及所述第三坐标确定所述毫米波雷达的实际方位角度；
依据所述实际方位角度与预设方位角度标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差之后，所述方法还包括：
比对所述毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；
如果所述方位角度安装偏差大于或等于所述预设阈值，控制对所述毫米波雷达的实际方位...
【专利技术属性】
技术研发人员：高胜，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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