【技术实现步骤摘要】
传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质
本专利技术涉及舵机传动回差测量
，尤其涉及一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质。
技术介绍
回差是指传动装置在单向传动过程中，当电机的输入轴开始反向后，到输出轴跟随反向时，输出轴在转角上的滞后量。回差是由纯侧隙和弹性回差组成的。纯侧隙是不变的，弹性回差是跟随传递扭矩来变化的。通常所说的回差是指额定扭矩下的回差。应该指出，回差并不是只在反向时才有意义，在单向传动中也会产生影响。当输入轴转速发生改变时，由于惯性力矩和扭转刚度的影响，输出轴也会产生滞后响应。当输入轴增速时，输出轴会产生一个滞后量；当输入轴减速时，输出轴会产生一个超前量。这也是回差的体现。影响回差的因素有齿轮副侧隙、中心距误差、轴承间隙、齿轮与轴的几何偏心、轴泵的扭转刚度以及温度变化等。但其中主要的影响因素还是齿轮副的侧隙与轴泵的扭转刚度。对既定的传动装置，只有通过测量才能获得回差。传统的回差测量方法很多，比如逐次加载法。但是普遍存在操作复杂，效率低下的缺点。
技术实现思路
本专...
【技术保护点】
1.一种传动回差测量方法，其特征在于，所述传动回差测量方法包括:/n向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；/n根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。/n
【技术特征摘要】
1.一种传动回差测量方法，其特征在于，所述传动回差测量方法包括:
向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；
根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
2.如权利要求1所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据，包括：
向舵机的电机发送正转指令，当检测到所述电机的电机端位置处于位置最小处时，连续获取并存储所述电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最大处时结束存储，并生成第一位置数据；
向舵机的电机发送反转指令，当检测到所述电机端位置处于位置最大处时，连续获取并存储所述电机端位置和所述输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最小处时结束存储，并生成第二位置数据。
3.如权利要求1所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述第一位置数据和所述第二位置数据中均包括电机端位置和与所述电机端位置一一对应的输出轴端位置，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差，包括：
将所述第一位置数据和所述第二位置数据中的所述电机端位置和所述输出轴端位置均映射到预设数据区间内，对应形成第一映射数据和第二映射数据；
根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，并根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差。
4.如权利要求3所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，包括：
对所述第一映射数据和所述第二映射数据中的所述电机端位置进行去重化处理，并根据去重后的所述电机端位置所对应的多个输出轴端位置，基于预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置；
根据第一映射数据中的去重后的电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，张礼富，范文华，孙汉宇，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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