【技术实现步骤摘要】
一种泌尿外科手术机器人机械臂
本技术涉及医疗器械
，具体为一种泌尿外科手术机器人机械臂。
技术介绍
微创手术，通俗的来讲就是微小创伤的手术，是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。一般情况下，为了进行手术，需要将手术的器材通过微小的皮肤表面开口伸进人体内，通过器材末端的执行结构进行相应的手术操作，而末端和人体的操作端之间为一个长管结构。在现阶段开发的远程手术机器人(如达芬奇手术机器人、妙手手术机器人)，可以让医生通过在远程操作发出相应的指令，而在手术室设有一个机器人手术台，机器人通过若干个机器人臂(一般为4-6个)末端的手术器材(一般是耗材可以拆卸)在人体进行手术操作。腹腔镜及腹腔镜泌尿外科手术也代表着泌尿外科治疗的主要方向之一。目前，腹腔镜微创治疗可以用于下列泌尿外科治疗中，如肾囊肿去顶减压术、肾部分切除术、肾上腺肿瘤切除术、隐睾的睾丸引降术等。而为了完成相应的手术操作(如切、夹、抓)等操作，特别是在器材末端动作幅度较大的时候，势必要导致器材的长轴由较大幅度的移动，所以有时候...
【技术保护点】
1.一种泌尿外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括倒U形固定板(1)和旋转臂(2)；/n所述旋转臂(2)竖直位于倒U形固定板(1)的下方，所述旋转臂(2)的上端延伸至倒U形固定板(1)的内部且开设有通槽，所述通槽的内部横向设有第一转轴(3)，所述通槽的左右两侧均开设有固定孔，所述第一转轴(3)的轴壁通过固定孔与旋转臂(2)固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板(1)相对的内侧壁转动连接，所述第一转轴(3)的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮(4)；/n所述倒U形固定板(1)的内部且位于第一齿轮(4)的上方横向设有第二转轴(5)，所述第二转轴(5)的两端均通过第二滚...
【技术特征摘要】
1.一种泌尿外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括倒U形固定板(1)和旋转臂(2)；
所述旋转臂(2)竖直位于倒U形固定板(1)的下方，所述旋转臂(2)的上端延伸至倒U形固定板(1)的内部且开设有通槽，所述通槽的内部横向设有第一转轴(3)，所述通槽的左右两侧均开设有固定孔，所述第一转轴(3)的轴壁通过固定孔与旋转臂(2)固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板(1)相对的内侧壁转动连接，所述第一转轴(3)的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮(4)；
所述倒U形固定板(1)的内部且位于第一齿轮(4)的上方横向设有第二转轴(5)，所述第二转轴(5)的两端均通过第二滚动轴承与倒U形固定板(1)相对的内侧壁转动连接，所述第二转轴(5)的轴壁固定设有第二齿轮(6)，所述第一齿轮(4)和第二齿轮(6)啮合设置；
所述第二转轴(5)的右端贯穿倒U形固定板(1)的右内侧壁并向外延伸，所述倒U形固定板(1)的右侧壁固定设有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出端通过联轴器与第二转轴(5)的右端固定连接，所述旋转臂(2)的外壁设有驱动组件(8)，所述驱动组件(8)的底部输出端通过插槽插接有长轴(9)，所述插槽的内部设有用于将长轴(9)固定的卡紧机构，所述长轴(9)的下端固定设有末端执行部件(10)，所述旋转臂(2)的内部设有第一空腔，所述第一空腔的内部设有用于带动驱动组件(8)的移动机构。
2.根据权利要求1所述的一种泌尿外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述移动机构包括第二电机(11)、单向丝杆(12)、第一移动块(13)和连接块(14)，所述第二电机(11)固定设置在第一空腔的顶部，所述单向丝杆(12)竖直位于第一空腔的内部且上端与第二电机(11)的输出端固定连接，所述单向丝杆(12)的下端通过第三滚动轴承与第一空腔的底部转动连接，所述第一移动块(13)位于第一空腔的内部且上侧通过第一螺纹孔与单向丝杆(12)的杆壁螺纹连接，所述旋转臂(2)的前侧竖直开设有条形孔，所述连接块(14)位于条形孔的内部且一侧与第一移动块(13)的侧壁固定连接，另一侧与...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐文浩，聂惠玲，张海梁，叶定伟，王骏，瞿元元，吴俊龙，石珅男，田熙，
申请(专利权)人：复旦大学附属肿瘤医院，
类型：新型
国别省市：上海;31
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