一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼制造技术

一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，它涉及一种外骨骼，它包括背部承载装置、两个肩部运动机构和两个大臂助力机构；背部承载装置的两侧分别布置有一个肩部机构和一个大臂助力机构；每个所述大臂助力机构包括大臂捆绑架、弹性伸缩件和肩部连接件；弹性伸缩件的一端转动安装在大臂捆绑架上，另一端转动安装在肩部连接件上，肩部连接件与肩部运动机构固接，大臂捆绑架可转动地设置于肩部连接件上；所述大臂捆绑架转动轴线与弹性伸缩件的两端转动轴线均平行；所述肩部运动机构与背部承载装置连接，用于随人体肩部被动运动。本发明专利技术结构紧凑，有助于减轻工作人员长期工作时肩颈部的压力负荷，降低穿戴者的疲劳损伤。

An air spring energy storage passive upper limb assist exoskeleton

【技术实现步骤摘要】
一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼
本专利技术涉及一种外骨骼，具体涉及一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼。
技术介绍
外骨骼机器人是一种特殊的人机协作的机器人，其特殊之处在于使用时需要操作者将其穿戴在身上进行作业，从而实现机器人驱动能力与人体机能的协同工作。而助力型上肢外骨骼装置研究作为外骨骼机器人研究的一个重要分支，这种外骨骼系统面向身体健全的普通人，当进行诸如汽车底盘装拆的工作时，上肢需要长期保持托举姿势，并且随着上肢运动位置发生改变，重物对肩关节的负载力矩也会不断变化，这对肩、颈部产生较大的疲劳损伤，并且随着力臂的增加这种情况会愈加严重，容易发生工具脱手砸伤等安全问题，从而影响正常的作业任务及工作效率。
技术实现思路
本专利技术是为克服现有技术不足，提供一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，该上肢外骨骼结构紧凑，有助于减轻工作人员长期工作时肩颈部的压力负荷，避免安全事故的发生。一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼包括背部承载装置、两个肩部运动机构和两个大臂助力机构；背部承载装置的两侧分别布置有一个肩部机构和一个大臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，其特征在于：它包括背部承载装置(3)、两个肩部运动机构(2)和两个大臂助力机构(1)；/n背部承载装置(3)的两侧分别布置有一个肩部机构(2)和一个大臂助力机构(1)；/n每个所述大臂助力机构(1)包括大臂捆绑架(1-1)、弹性伸缩件(1-2)和肩部连接件(1-3)；弹性伸缩件(1-2)的一端转动安装在大臂捆绑架(1-1)上，另一端转动安装在肩部连接件(1-3)上，肩部连接件(1-3)与肩部运动机构(2)固接，大臂捆绑架(1-1)可转动地设置于肩部连接件(1-3)上；/n所述大臂捆绑架(1-1)转动轴线与弹性伸缩件(1-2)的两端转动轴线均平行；/n所述...

【技术特征摘要】
1.一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，其特征在于：它包括背部承载装置(3)、两个肩部运动机构(2)和两个大臂助力机构(1)；
背部承载装置(3)的两侧分别布置有一个肩部机构(2)和一个大臂助力机构(1)；
每个所述大臂助力机构(1)包括大臂捆绑架(1-1)、弹性伸缩件(1-2)和肩部连接件(1-3)；弹性伸缩件(1-2)的一端转动安装在大臂捆绑架(1-1)上，另一端转动安装在肩部连接件(1-3)上，肩部连接件(1-3)与肩部运动机构(2)固接，大臂捆绑架(1-1)可转动地设置于肩部连接件(1-3)上；
所述大臂捆绑架(1-1)转动轴线与弹性伸缩件(1-2)的两端转动轴线均平行；
所述肩部运动机构(2)与背部承载装置(3)连接，用于随人体肩部被动运动。


2.根据权利要求1所述一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，其特征在于：所述弹性伸缩件(1-2)为气弹簧。


3.根据权利要求2所述一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，其特征在于：所述大臂捆绑架(1-1)包括外盖(1-11)、内盖(1-12)和绑带件(1-13)；
外盖(1-11)和内盖(1-12)扣合在一起，气弹簧和肩部连接件(1-3)布置扣合的空腔内，气弹簧的一端通过轴承与外盖(1-11)转动连接，另一端通过轴承与肩部连接件(1-3)转动连接，肩部连接件(1-3)通过轴承安装在外盖(1-11)和内盖(1-12)上，绑带件(1-13)安装在内盖(1-12)上。


4.根据权利要求3所述一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，其特征在于：每个所述肩部运动机构(2)为连杆机构，所述连杆机构包括前连杆(2-1)、中连杆(2-2)和后连杆(2-3)；
前连杆(2-1)一端与肩部连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，滑宇翔，李莹辉，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23