【技术实现步骤摘要】
机器人沿边磨坎行走的检测方法及被卡检测和处理方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种机器人沿边磨坎行走的检测方法及被卡检测和处理方法。
技术介绍
目前，扫地机、拖地机等智能清洁机器人都是全覆盖式的，清洁机器人基本都会有沿墙的过程，或者沿墙的模式。由于清洁机器人的结构原因，在沿墙时，如果墙边有一些不高不矮的坎时，机器人就很容易在这些坎上慢慢地磨着走，特别是采用惯性导航方案的机器人，因为没有激光或视觉等其它传感器辅助，机器人磨坎行走过程中很容易引起地图误差，导致机器人清洁效率和清洁质量大大降低。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人沿边磨坎行走的检测方法及被卡检测和处理方法，使机器人可以在不改变自身结构的基础上，准确地检测出机器人沿边过程中是否磨坎行走，是否被卡，以及对被卡情况进行高效处理。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人沿边磨坎行走的检测方法，包括以下步骤：机器人处于沿边行走模式；机器人基于传感检测数据，判断机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值是否超过预设...
【技术保护点】
1.一种机器人沿边磨坎行走的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n机器人处于沿边行走模式；/n机器人基于传感检测数据，判断机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值是否超过预设偏转值；/n当理论偏转角度与实际偏转角度的差值超过预设偏转值时，机器人基于陀螺仪的检测数据确定机器人的仰角角度或者翻角角度；/n当所述仰角角度与设定仰角的差值在预设仰角范围内，或者所述翻角角度与设定翻角的差值在预设翻角范围内，则确定机器人在沿边磨坎行走。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人沿边磨坎行走的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
机器人处于沿边行走模式；
机器人基于传感检测数据，判断机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值是否超过预设偏转值；
当理论偏转角度与实际偏转角度的差值超过预设偏转值时，机器人基于陀螺仪的检测数据确定机器人的仰角角度或者翻角角度；
当所述仰角角度与设定仰角的差值在预设仰角范围内，或者所述翻角角度与设定翻角的差值在预设翻角范围内，则确定机器人在沿边磨坎行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人处于沿边行走模式，具体包括如下步骤：
机器人基于系统内置的控制程序，控制机器人进行沿边行走；
机器人根据沿边传感器的检测数据，确定机身与所沿的边之间的距离；
机器人根据编码器的检测数据，确定驱动轮的转动速度；
机器人根据陀螺仪的检测数据，确定机身的偏转角速度；
当机器人判断机身与所沿的边之间的距离变化保持在预设距离内，并且两个驱动轮的转动速度之间的差值小于预设速度，以及机身的偏转角速度小于预设角速度，则确定机器人正在平行沿边行走。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人基于传感检测数据，判断机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值是否超过预设偏转值，具体包括如下步骤：
机器人基于预设时间内编码器的检测数据，确定机器人的理论偏转角度；
机器人基于预设时间内陀螺仪的检测数据，确定机器人的实际偏转角度；
机器人将断理论偏转角度减去实际偏转角度得到两者的差值，如果该差值小于或等于预设偏转值，则确定机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值没有超过预设偏转值；如果该差值大于预设偏转值，则确定机器人的理论偏转角度与实际偏转角度的差值超过了预设偏转值；
其中，所述预设偏转值为所述理论偏转角度的K1倍，所述K1为大于0，且小于1的数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定仰角通过如下步骤获取：
机器人获取系统内置的万向轮至两个驱动轮之间的直线的垂直距离为L1；
机器人获取系统内置的预设坎高为H；
机器人基于反正弦函数获得所述设定仰角为arcsin（H/L1）。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定翻角通过如下步骤获取：
机器人获取系统内置的两个驱动轮的间距为L2；
机器人获取系统内置的预设坎高为H；
机器人基于反正弦函数获得所述设定仰角或者所述设定翻...
【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，李明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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