一种辅助驾驶方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括：至少一个路侧感知设备采集的各道路范围内的全部或者部分对象的静态和/或动态信息；基于该道路数据识别各对象中的全部或者部分车辆对象；对于预定车辆对象，根据道路数据来确定对预定车辆对象构成行驶风险的目标对象；以及将目标对象的相关信息发送给预定车辆对象。本发明专利技术还公开了一种在车辆上执行的辅助驾驶方法、相应的路侧感知设备和辅助驾驶系统。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助驾驶方法和系统
本专利技术涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及利用道路环境数据来辅助车辆驾驶的领域。
技术介绍
随着汽车工业进入互联网和智能时代，在车辆或者其周边的传感器和运算单元可以提供日益强大的驾驶相关数据和运算能力。这些数据和能力能够比以前更有效地辅助驾驶车辆，使得车辆驾驶更加简单、智能和安全。对于车辆驾驶来说，安全性和便利性是驾驶员经常要考虑的问题。在现有的车载辅助驾驶方案中，一般利用车辆上的传感器在行驶期间进行诸如和前车距离、车辆本身速度和车辆实时位置之类的数据收集，随后车载计算单元对这些数据进行分析，并基于分析结果进行提供辅助驾驶的能力。这种方案一方面受限于车辆上安装的相关传感器，即该方案无法在未安装相关传感器的车辆执行。另一方面，车辆传感器仅仅可以感测到车辆周边较小范围内的数据，无法提供离车辆更远距离的驾驶环境相关信息，具有明显的局限性。现有的还有一种方案是利用安装在道路上的监控设备来为车辆提供辅助信息，但是现有的道路监控设备一般只提供了测量车辆流量、车辆距离、车辆速度等功能，只能给车辆驾驶提供一些很片面的道路流量提示信息，也无法实现有效辅助车辆驾驶的目标。随着车联网V2X技术的发展，出现了协同式环境感知系统。这个系统可以综合利用车辆和周围环境的数据来辅助车辆驾驶。但是如何构造环境数据以及如何融合车辆本身和环境数据，是协同式环境感知系统所面临的问题。如何为车辆的行驶便捷且准确快速地提供辅助信息，并且不需要对车辆本身进行大量改动，是本领域所急需解决的问题之一。为此，需要一种新的车辆辅助驾驶方案，可以为车辆提供更为准确和全面的驾驶辅助信息，从而可以让驾驶员准确地注意到与车辆在道路上的行驶相关的潜在风险，让驾驶员第一时间改变车辆的行驶行为，让车辆的行驶变得更加安全。
技术实现思路
为此，本专利技术提供了一种新的车辆的辅助驾驶方案，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种辅助驾驶方法。该方法包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的各道路范围内各对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别各对象中的全部或者部分车辆对象；对于车辆对象中的预定车辆对象，根据道路数据确定对预定车辆对象构成行驶风险的目标对象；以及将目标对象的相关信息发送给车辆，以便车辆根据目标对象进行车辆驾驶控制。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，确定目标对象的步骤包括：基于车辆对象的行驶特征和道路数据中各对象的特征，确定和车辆对象具有碰撞风险的对象以做为目标对象，并确定目标对象的风险程度值。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，确定目标对象的步骤包括：基于车辆对象的行驶特征和道路数据中各对象的特征，确定对车辆对象在道路上的行驶具有影响的对象做为目标对象，并确定目标对象的风险程度值。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，将目标对象的相关信息发送给车辆的步骤包括：将目标对象的相关信息和相关联的风险程度值一起发送给车辆。可选地，根据本专利技术的辅助驾驶方法还包括步骤：对于车辆对象，从道路数据中查找与车辆对象的行驶相关的行驶相关对象；以及将行驶相关对象发送给车辆，以便车辆基于行驶相关对象和目标对象的相对位置来呈现二者。根据本专利技术的另一方面，提供了一种在车辆中执行的辅助驾驶方法，车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，该方法包括步骤：接收目标对象的相关信息，该目标对象由路侧感知设备根据道路数据而为车辆生成并指示对车辆构成行驶风险；以及呈现目标对象，以便车辆的驾驶员可以根据目标对象的相关信息来控制车辆的行驶。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，呈现目标对象的步骤包括：基于目标对象的特征、车辆的尺寸和运行方向、以及目标对象和车辆的相对位置来所述目标对象。可选地，根据本专利技术的辅助驾驶方法还包括步骤：接收目标对象的风险程度值；以及根据与风险程度值相对应的呈现方式来呈现目标对象。可选地，根据本专利技术的辅助驾驶方法还包括步骤：接收行驶相关对象，该行驶相关对象为道路数据中与车辆的行驶相关的对象。而呈现目标对象的步骤包括与行驶相关对象一起来显示目标对象。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，与行驶相关对象一起来显示目标对象的步骤包括：基于行驶相关对象的特征、车辆的尺寸和运行方向、以及行驶相关对象和车辆的相对位置来呈现行驶相关对象。可选地，在根据本专利技术的辅助驾驶方法中，与行驶相关对象一起来显示目标对象的步骤包括：强调显示目标对象；和/或弱化显示行驶提示信息。根据本专利技术的还有一个方面，提供了一种路侧感知设备，包括：各个传感器，适于获得其覆盖范围内各对象的静态和动态信息；存储单元，适于存储道路数据，该道路数据包括其覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及计算单元，适于执行根据本专利技术的辅助驾驶方法。根据本专利技术的还有一个方面，提供了一种辅助驾驶系统，包括根据本专利技术的路侧感知设备，以及车辆，在道路上行驶，并执行根据本专利技术的辅助驾驶方法。根据本专利技术的还有一个方面，提供了一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，道路数据包括：至少一个路侧感知设备采集的各道路范围内的全部或者部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别各对象中的全部或者部分车辆对象；根据道路数据，确定第一目标对象和/或第二目标对象，其中第一目标对象对一个或者多个车辆对象构成行驶风险，以及一个或者多个车辆对象对第二目标对象构成行驶风险；以及将第一目标对象的相关信息发送给一个或者多个车辆对象，和/或将一个或者多个车辆对象的相关信息发送给第二目标对象。根据本专利技术的还有一个方面，提供了一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括：至少一个路侧感知设备采集的各道路范围内的全部或者部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别各对象中的全部或者部分车辆对象；对于车辆对象中的预定车辆对象，根据道路数据，确定对预定车辆对象构成行驶风险的目标对象；以及将目标对象的相关信息发送给与预定车辆对象相关联的移动终端。根据本专利技术的还有一个方面，还提供了一种计算设备。该计算设备包括至少一个处理器和存储有程序指令的存储器，其中，程序指令被配置为适于由至少一个处理器执行并包括用于执行上述辅助停车方法的指令。根据本专利技术的还有另一个方面，还提供了一种存储有程序指令的可读存储介质，当该程序指令被计算设备读取并执行时，使得计算设备执行上述辅助停车方法。根据本专利技术的辅助驾驶方案，利用路侧感知设备对其覆盖范围内的道路上的静态和动态信息进行感知和聚合形成道路数据，并针对各个车辆进行针对车辆的行驶风险分析，以便为车辆确定与其行驶的潜在风险相关的分析结果，并将分析结果提供给车辆，从而可以方便驾驶员根据分析结果即行驶风险信息来改变车辆的行驶方式，从而提高车辆的行驶安全性。另外，根据本专利技术的辅助驾驶方案，可以在车辆上显示在该车辆周边加大范围内的、可能对车辆的行驶造成风险的对象，从而避免了现有的车辆驾驶者只能看见其视线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：/n获取道路数据，所述道路数据包括：至少一个路侧感知设备分别采集的各道路范围内的全部或者部分对象的静态和/或动态信息；/n基于所述道路数据，识别所述各对象中的全部或者部分车辆对象；/n对于所述车辆对象中的一个或者多个车辆对象，根据所述道路数据，确定对所述一个或者多个车辆对象构成行驶风险的目标对象；/n将所述目标对象的相关信息发送给所述一个或者多个车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：
获取道路数据，所述道路数据包括：至少一个路侧感知设备分别采集的各道路范围内的全部或者部分对象的静态和/或动态信息；
基于所述道路数据，识别所述各对象中的全部或者部分车辆对象；
对于所述车辆对象中的一个或者多个车辆对象，根据所述道路数据，确定对所述一个或者多个车辆对象构成行驶风险的目标对象；
将所述目标对象的相关信息发送给所述一个或者多个车辆。


2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，所述获取道路数据的步骤包括：
获取预先存储的、关于各道路范围的静态信息；
利用部署在所述道路范围内的路侧感知设备中的各个传感器来获得所述道路范围内各对象的静态和/或动态信息；
组合所述预先存储的静态信息和各个传感器获得的信息来产生所述道路数据。


3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，所述获取在道路范围内的道路数据的步骤包括：
接收在所述道路范围内的车辆通过所述预定通信方式发送过来的车辆行驶信息；以及
组合所述预先存储的静态信息、各个传感器获得的信息以及所接收的车辆行驶信息来产生所述道路数据。


4.如权利要求1-3中任一个所述的辅助驾驶方法，所述基于所述道路数据识别所述各对象中的全部或者部分车辆对象的步骤包括：
基于各对象的运动特征来确定属于车辆的车辆对象；以及
识别各车辆对象的标识以确定所述全部或者部分车辆对象。


5.如权利要求1-4中任一个所述的辅助驾驶方法，所述确定对预定车辆对象构成行驶风险的目标对象的步骤包括：
基于所述预定车辆对象的行驶特征和所述道路数据中各对象的特征，确定和所述预定车辆对象具有碰撞风险的对象以做为所述目标对象，并确定所述目标对象的风险程度值。


6.如权利要求1-5中任一个所述的辅助驾驶方法，所述确定对预定车辆对象构成行驶风险的目标对象的步骤包括：
基于所述预定车辆对象的行驶特征和所述道路数据中各对象的特征，确定对所述预定车辆对象在道路上的行驶具有影响的对象做为目标对象，并确定所述目标对象的风险程度值。


7.如权利要求1-6中任一个所述的辅助驾驶方法，所述将所述目标对象相关信息发送给所述预定车辆的步骤包括：
将所述目标对象的相关信息和相关联的风险程度值一起发送给所述预定车辆。


8.如权利要求1-7中任一个所述的辅助驾驶方法，还包括步骤：
对于所述预定车辆对象，从所述道路数据中查找与所述预定车辆对象的行驶相关的行驶相关对象；
将所述行驶相关对象的相关信息发送给所述预定车辆，以便所述预定车辆基于所述行驶相关对象和目标对象的相对位置来呈现二者。


9.一种在车辆中执行的辅助驾驶方法，所述车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，所述方法包括步骤：
接收目标对象相关信息，所述目标对象由所述路侧感知设备根据道路数据而为所述车辆生成并指示对所述车辆构成行驶风险；以及
呈现所述目标对象，以便车辆的驾驶员可以根据所述目标对象来控制车辆的行驶。


10.如权利要求9所述的辅助驾驶方法，所述呈现目标对象的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：童华江，姚浪，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY