一种障碍物识别装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种障碍物识别装置及方法，涉及障碍物识别领域。本发明专利技术实施例能够对车载摄像头拍摄到的道路图像中的障碍物进行检测。该障碍物识别装置，包括：获取单元，用于获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；确定单元，用于在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；处理单元，用于根据待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置，确定所述待识别物体的高度。本发明专利技术应用于车辆障碍物识别。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物识别装置及方法
本专利技术涉及障碍物识别领域，尤其涉及一种障碍物装置及方法。
技术介绍
目前，在车载系统中，为了检测道路上的障碍物，通常需要借助激光测距、行车雷达等装置来完成障碍物检测的任务。上述这些方式都需要在车载系统中增添相应的硬件装置，增加了车载系统的成本。因此，能否仅利用车载摄像头拍摄的道路图像对道路上的障碍物进行识别，这是一项需要技术人员解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术提供一种障碍物识别装置及方法，能够对车载摄像头拍摄到的道路图像中的障碍物进行检测。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种障碍物识别装置，包括：获取单元，用于获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；确定单元，用于在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；处理单元，用于根据待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置，确定所述待识别物体的高度。第二方面，本专利技术实施例提供一种障碍物识别方法，包括：获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括：/n获取单元，用于获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；/n确定单元，用于在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；/n处理单元，用于根据所述待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置，确定所述待识别物体的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；
确定单元，用于在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；
处理单元，用于根据所述待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置，确定所述待识别物体的高度。


2.根据权利要求1所述障碍物识别装置，其特征在于，所述处理单元具体包括：第一映射关系生成子单元以及高度计算子单元；其中，
所述第一映射关系生成子单元，用于分别根据所述待识别物体的最高点在至少两幅道路图像中的位置，生成所述至少两幅道路图像分别对应的第一映射关系；所述第一映射关系包括：在拍摄道路图像时，所述车辆到所述待识别物体的距离与所述待识别物体的高度之间的映射关系；
所述高度计算子单元，用于根据所述至少两幅道路图像分别对应的第一映射关系，确定所述待识别物体的高度；其中，所述待识别物体的高度同时满足所述至少两幅道路图像分别对应的第一映射关系。


3.根据权利要求2所述障碍物识别装置，其特征在于，所述第一映射关系生成子单元，具体用于：
根据所述待识别物体的最高点在目标道路图像中的位置，计算所述车载摄像头与所述待识别物体最高点的连线与路面之间的夹角α；
在计算出夹角α之后，生成所述目标道路图像对应的第一映射关系：
H＝tanα(h/tanα-S)
其中，H为所述待识别物体的高度；α为所述车载摄像头与所述待识别物体最高点的连线与路面之间的夹角；h为所述车载摄像头的高度；S为所述车辆到所述待识别物体的距离。


4.根据权利要求1所述障碍物识别装置，其特征在于，所述处理单元具体包括：第二映射关系生成子单元，高度计算子单元；其中，
所述第二映射关系生成子单元，用于分别根据所述待识别物体在所述至少两幅道路图像中最高点的位置以及最低点的位置，生成所述至少两幅道路图像分别对应的第二映射关系；所述第二映射关系包括：根据道路图像所计算出，所述待识别物体的最高点与最低点之间连线与地面的夹角与待识别物体的高度之间的映射关系；
所述高度计算子单元，用于根据所述至少两幅道路图像分别对应的第二映射关系，确定所述待识别物体的高度；其中，所述待识别物体的高度同时满足所述至少两幅道路图像分别对应的第二映射关系。


5.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；
在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；
根据待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈忱，邱杰，罗建富，
申请(专利权)人：厦门歌乐电子企业有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35