一种基于机器人的视点规划方法、装置及测量系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及精密测量技术领域，具体公开了一种基于机器人的视点规划方法，其中，基于机器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量系统中，基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和待测叶片，待测叶片上设置有标志点，机器人用于根据所述方法调整三维重建装置的视点，所述方法包括：针对待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；确定每个标志点的最优视点；根据待测叶片上的所有标志点的最优视点确定机器人带动三维重建装置移动的最优路径。本发明专利技术还公开了一种基于机器人的视点规划装置及基于机器人的测量系统。本发明专利技术提供的基于机器人的视点规划方法实现了对三维重建系统视点的规划。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的视点规划方法、装置及测量系统
本专利技术涉及精密测量
，尤其涉及一种基于机器人的视点规划方法、基于机器人的视点规划装置及包括该基于机器人的视点规划装置的基于机器人的测量系统。
技术介绍
复杂曲面是航空发动机、风电叶片等大型设备的重要构成部分，如何对其进行精确高效的测量也是困扰科研人员的难题之一。目前，大型复杂曲面的三维测量方法主要分为两类，即接触式测量和非接触式测量。近年来，随着机器视觉技术的发展，以摄影测量为代表的非接触式测量法得到了广泛应用。摄影测量的原理是在待测对象上粘贴标志点，对测量区域拍摄多张照片，通过标志点将这些照片拼接起来，构成标志点全图。而后在标志点全图的基础上，利用三维重建构建精准的点云模型。对于标志点的拍摄是需要通过寻找视点进行的。然而，现阶段都是依靠有经验人工，对机器人进行人工示教，完成测量视点的编辑与路径规划。这一过程非常耗时，而且很难获得最优的测量视点和路径。这会增加不必要的视点数量和测量时间，无法发挥出测量设备的最大效能。实现自动化三维测量的重点和难点在于测量视点规划。自动化测量是由多自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述基于机器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量系统中，所述基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和待测叶片，所述待测叶片上设置有标志点，所述三维重建装置与所述机器人的执行端连接，所述机器人用于根据所述机器人的视点规划方法调整所述三维重建装置的视点，所述基于机器人的视点规划方法包括：/n针对所述待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；/n确定每个标志点的最优视点；/n根据所述待测叶片上的所有标志点的最优视点确定所述机器人带动所述三维重建装置移动的最优路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述基于机器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量系统中，所述基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和待测叶片，所述待测叶片上设置有标志点，所述三维重建装置与所述机器人的执行端连接，所述机器人用于根据所述机器人的视点规划方法调整所述三维重建装置的视点，所述基于机器人的视点规划方法包括：
针对所述待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；
确定每个标志点的最优视点；
根据所述待测叶片上的所有标志点的最优视点确定所述机器人带动所述三维重建装置移动的最优路径。


2.根据权利要求1所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述基于机器人的视点规划方法还包括在所述确定每个标志点的最优视点的步骤前进行的：
根据预设标准检测每个所述待选视点的有效性。


3.根据权利要求2所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述待测叶片上的标志点包括编码标志点和非编码标志点，所述预设标准包括能够同时观测到至少一个编码标志点和至少两个非编码标志点的视点。


4.根据权利要求3所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述确定每个标志点的最优视点，包括：
针对每个编码标志点所对应的满足所述预设标准的所有合格视点，计算在每个所述合格视点下所述机器人从初始位姿移动至当前合格视点的位置的运动距离；
选择所述机器人移动的最短的运动距离所对应的合格视点作为最优视点。


5.根据权利要求4所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述根据所述待测叶片上的所有标志点的最优视点确定所述机器人带动所述三维重建装置移动的最优路径，包括：
以所述机器人的初始位姿为起点，对所述待测叶片上的所有标志点的最优视点进行最优排序，获得所述机器人经过所有所述最优视点的最短距离的最优序列；
对所述最优序列进行坐标变换和逆向求解获得所述机器人带动所述三维重建装置移动的最优路径。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨逸琳，张林，张旭，
申请(专利权)人：华中科技大学无锡研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32