本实用新型专利技术涉及一种输入装置和微创外科手术机器人，其解决了现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，其包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，握手包括握手座、滑块、触点开关、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，滑块连接有第一直线轴承、第二直线轴承，第一直线轴承、第二直线轴承分别套在第一轴、第二轴上，握手座和滑块之间连接有压缩弹簧，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中并与第一轴连接，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中并与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。本实用新型专利技术广泛用于医疗器械技术领域。
【技术实现步骤摘要】
输入装置和微创外科手术机器人
本技术涉及微创外科手术机器人控制外科器械的操纵方法
，具体而言，涉及一种输入装置和微创外科手术机器人。
技术介绍
参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。在手术过程中，若医生无意通过医生操作台输入不需要的信号，输入信号被传输，控制外科手术器械执行手术，外科医生则无法阻止外科手术器械执行手术，增加了远程手术的危险性。因此，如何防止医生无意操作而导致外科手术器械被操作，如何提高控制外科手术器械的安全性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术就是为了解决现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，提供了一种提高安全性，能够有效避免误操作的输入装置和微创外科手术机器人。本技术提供一种输入装置，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与腕部旋转地连接，第二连杆与第一连杆旋转地连接，握手与第二连杆的上部固定连接，开合部与第二连杆的底部旋转地连接，第二连杆设有第三电机，第三电机通过锥齿轮与开合部连接，腕部设有第一电机，第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，第一连杆设有第二电机，第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。本技术还提供一种微创外科手术机器人，包括医生操作台和患者操作台，医生操作台包括机座、立柱、扶手、左医生机械臂、右医生机械臂、显示器和主控制器；扶手上连接有主控制面板；患者操作台包括机座、升降柱、悬吊臂、左患者机械臂和右患者机械臂；左医生机械臂设有手腕，右医生机械臂设有手腕；其特征在于，手腕包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与腕部旋转地连接，第二连杆与第一连杆旋转地连接，握手与第二连杆的上部固定连接，开合部与第二连杆的底部旋转地连接，第二连杆设有第三电机，第三电机通过锥齿轮与开合部连接，腕部设有第一电机，第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，第一连杆设有第二电机，第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；触点开关通过信号线与主控制器连接。优选地，微创外科手术机器人还包括提醒装置，提醒装置与主控制器连接。优选地，提醒装置为LED指示灯或蜂鸣器。本技术的有益效果是，提高的手术操作的安全性，只有当医生用手握住医生机械臂末端手腕上的握手，才能进行操作医生机械臂来实施手术。当握住或松开手腕上的握手时，会有提醒、警示信息。本技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。附图说明图1是微创外科手术机器人系统的总体示意图；图2是手术器械的结构示意图；图3是主控制器、主控制面板、LED指示灯和蜂鸣器的连接示意图；图4是手腕的结构示意图；图5是图4所示手腕的握手的局部剖视图；图6是图4中握手的结构示意图；图7是图6所示握手的局部剖视图。图8是图7中P处的局部放大图；图9是手腕的腕部、第一连杆和第二连杆上安装电机的示意图。图中符号说明：10.微创外科手术机器人系统，100.医生操作台，110.机座，120.立柱，130.扶手，140.左医生机械臂，150.右医生机械臂，160.显示器，170.主控制器，200.患者操作台，210.机座，220.升降柱，230.悬吊臂，240.左患者机械臂，250.右患者机械臂，300.手术器械。具体实施方式以下参照附图，以具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1所示，微创外科手术机器人系统10包括医生操作台100、患者操作台200和附件。医生操作台100包括机座110、立柱120、扶手130、左医生机械臂140、右医生机械臂150、显示器160和主控制器170；左医生机械臂140设有作为输入装置的手腕141，右医生机械臂150也设有手腕；扶手130上连接有主控制面板131。患者操作台200包括机座210、升降柱220、悬吊臂230和左患者机械臂240、右患者机械臂250以及电气控制系统(图中未显示)；附件包括手术器械300、无菌保护套(图中未显示)。外科医生通过医生操作台100上的两组医生机械臂(左医生机械臂140、右医生机械臂150)将医生手部的运动信息转换为控制信号，传递至主控制器，用于控制患者操作台200上的两组患者机械臂(左患者机械臂240、右患者机械臂250)操纵手术器械300，以实施手术。显示器160用于外科医生观看外科手术部位的三维图像。如图2所示，手术器械300具有不同的配置，其包括器械盒310、器械杆320、腕节330和执行末端340。器械盒310是器械与患者机械臂器械转接座接合的部分；器械杆320是器械的转臂；腕节330是模拟人手腕设计的连接腕节；执行末端340是器械的末梢执行器(如持针钳、抓钳、电钩、电凝钳)。医生控制输入装置(手腕141)的运动从而转换为腕节330的运动。如图3所示，主控制面板131与主控制器1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输入装置，其特征在于，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与腕部旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述握手与第二连杆的上部固定连接，所述开合部与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过锥齿轮与开合部连接，所述腕部设有第一电机，所述第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；/n所述握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种输入装置，其特征在于，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与腕部旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述握手与第二连杆的上部固定连接，所述开合部与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过锥齿轮与开合部连接，所述腕部设有第一电机，所述第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；
所述握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。
2.一种微创外科手术机器人，包括医生操作台和患者操作台，所述医生操作台包括机座、立柱、扶手、左医生机械臂、右医生机械臂、显示器和主控制器；所述扶手上连接有主控制面板；所述患者操作台包括机座、升降柱、悬吊臂、左患者机械臂和右患者机械臂；所述左医生机械臂设有手腕，右医生机械臂设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，李建民，孔康，张淮锋，江万里，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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