电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质，电动转向助力系统的摩擦补偿方法包括：获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。本发明专利技术提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，并提高转向手感和整车驾驶体验。

Electric power steering system and friction compensation method, device, equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质
本专利技术涉及电动助力转向系统，尤其涉及一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质。
技术介绍
“转向系统摩擦力学习”是电动助力转向系统的一个高级功能。它主要有两个方面的作用：1)用来补偿转向器和助力器下产线时由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而使每辆新车在下产线时保持一致的手感，并且不致使在较短的时间内发生手感的变化；2)用来补偿电动助力转向系统由磨损、生锈、温度等导致的整体摩擦力变化，从而使车辆在整个生命周期内提供一致的转向手感保持。现有的转向系统摩擦力学习功能仅采用一个转向系统级的摩擦力差异补偿参数。换言之，现有的转向系统摩擦力学习功能仅能补差转向器或者助力器的件与件之间的摩擦力差异，而不能对两者同时进行补偿。从而影响转向系统摩擦力学习功能在电动助力转向系统中的性能表现。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备和/或介质，本文描述的技术方案至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。根据本专利技术的一个方面，提供一种电动转向助力系统的摩擦补偿方法，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿方法包括：获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值的步骤包括：根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值；根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值；根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值；根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值的步骤包括：计算所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值；将所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值与第一放大系数的乘积作为所述准助力器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围内时，将所述准助力器摩擦力差异值作为所述助力器摩擦力差异值；当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围外时，将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值作为所述助力器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值；根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值的步骤包括：计算所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值；将所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值与第二放大系数的乘积作为所述准转向器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围内时，将所述准转向器摩擦力差异值作为所述转向器摩擦力差异值；当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围外时，将所述第二饱和边界范围中距离所述准转向器摩擦力差异值更近的边界值作为所述转向器摩擦力差异值。在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值的步骤包括：计算所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值的总和，并作为准总摩擦力差异值；当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围内时，将所述准总摩擦力差异值作为所述总摩擦力差异值；当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围外时，将所述第三饱和边界范围中距离所述准总摩擦力差异值更近的边界值作为所述总摩擦力差异值。在一个或多个示例中，当所述助力器及转向器集成为整体的转向助力器时，将测量的总转向助力器摩擦力作为所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的一个，并将用于计算所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的另一个的摩擦力差异值的参数设置为零。根据本专利技术的又一方面，还提供一种电动转向助力系统的摩擦补偿装置，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿装置包括：第一获取模块，用于获取测量的所述助力器的助力器摩擦力；第二获取模块，用于获取测量的所述转向器的转向器摩擦力；计算模块，用于根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及补偿模块，用于根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。根据本专利技术的又一方面，还提供一种电动转向助力系统，包括：转向器；助力器；以及如上所述的摩擦补偿装置。在一个或多个示例中，所述电动转向助力系统为管柱电动助力转向系统。根据本专利技术的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的方法。根据本专利技术的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的方法。相比现有技术，本专利技术的优势至少包括：能够将测量的助力器摩擦力及转向器摩擦力结合来确定总摩擦力差异值，从而当总摩擦力差异值用于对所述助力器的助力矩进行补偿时，可以同时补偿电的转向器和助力器由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，因此，提高转向手感和整车驾驶体验。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。图1示出了根据本专利技术实施例的电动转向助力系统的示意图。图2示出了根据本专利技术实施例的摩擦补偿方法的流程图。图3示出了根据本专利技术实施例的计算助力器摩擦力差异值的示意图。图4示出了根据本专利技术实施例的计算转向器摩擦力差异值的示意图。图5示出了根据本专利技术实施例的计算总摩擦力差异值的示意图。图6示出了根据本专利技术实施例的摩擦补偿装置的模块图。图7示出了根据本专利技术具体实施例的电动转向助力系统的模块图。图8示意性示出本专利技术示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。图9示意性示出本专利技术示例性实施例中一种电子设备示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿方法包括：/n获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；/n根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿方法包括：
获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；
根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。


2.如权利要求1所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值的步骤包括：
根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值；
根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值；
根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值。


3.如权利要求2所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：
根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值；
根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值。


4.如权利要求3所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值的步骤包括：
计算所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值；
将所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值与第一放大系数的乘积作为所述准助力器摩擦力差异值。


5.如权利要求3所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：
当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围内时，将所述准助力器摩擦力差异值作为所述助力器摩擦力差异值；
当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围外时，将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值作为所述助力器摩擦力差异值。


6.如权利要求2所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：
根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值；
根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值。


7.如权利要求6所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值的步骤包括：
计算所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值；
将所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值与第二放大系数的乘积作为所述准转向器摩擦力差...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐新福，张宰弼，
申请(专利权)人：耐世特汽车系统苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32