【技术实现步骤摘要】
智轨无线公交电车系统
本专利技术涉及一种无人驾驶公交车,确切的说,是一种智轨无线公交电车系统。
技术介绍
目前世界各国都在积极研发无人驾驶公交车,我国的无人驾驶公交车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破,已经达到世界先进水平,但是对于更为复杂的城市环境,无人驾驶公交车仍然面临行驶过程中的交通拥堵问题、视觉导航的可靠性问题、多车调度和协调问题、与其它交通参与者的交互问题以及成本问题,尤其是节能环保问题,现有技术的新能源汽车是以混合动力为主,仍然存在尾气排放问题,过去老式的有线电车因道路的空中电网的缺陷也基本淘汰,因此,各种问题使无人驾驶公交车大范围应用仍然存在一定困难。
技术实现思路
为了解决现有无人驾驶公交车面临的一系列问题,为了更加节能环保,本专利技术公开一种智轨无线公交电车系统。所述智轨无线公交电车系统由智能轨道和无线公交电车组成,智轨无线公交电车系统的技术方案包括小单元直线定子、左平面轨道、左直线电机、右平面轨道、右直线电机、轨道槽、换相霍尔传感器、位置霍尔传感器、轨道智能控制器、条形永磁滑轮列车、传动板、联动器、车底盘、车厢、轮毂发电机、蓄电池、车载计算机控制器、电动方向机、电动前门、电动后门、投币箱、刷卡机、语音播放器、纠偏霍尔元件、室内视觉传感器、室外视觉传感器和室外激光雷达,其特征在于:所述智轨无线公交电车系统设置智能轨道,智能轨道具有长距离直线电机的功能和自动导航的功能,智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上,智能轨道围绕城市 ...
【技术保护点】
1.一种智轨无线公交电车系统,由智能轨道和无线公交电车组成,智轨无线公交电车系统的技术方案包括小单元直线定子、左平面轨道、左直线电机、右平面轨道、右直线电机、轨道槽、换相霍尔传感器、位置霍尔传感器、轨道智能控制器、条形永磁滑轮列车、传动板、联动器、车底盘、车厢、轮毂发电机、蓄电池、车载计算机控制器、电动方向机、电动前门、电动后门、投币箱、刷卡机、语音播放器、纠偏霍尔元件、室内视觉传感器、室外视觉传感器和室外激光雷达,其特征在于:所述智轨无线公交电车系统设置智能轨道(1),智能轨道具有长距离直线电机的功能和自动导航的功能,智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上,智能轨道围绕城市交通的环线或者直通专线成为封闭的循环轨道,智能轨道在城市道路的路边设有多个公交站台(2),智能轨道设有始发站(3)和终点站(4),智能轨道设有多个弯道(5)进行变道靠近多个公交站台,智能轨道的始发站和终点站设有多个无线公交电车(6),多个车辆前后排队集中在始发站和终点站,智能轨道设有多个独立的小单元直线定子,多个小单元直线定子的前后端相互连接,贯通整个智能轨道,智能轨道设有多个平面轨道,平 ...
【技术特征摘要】
1.一种智轨无线公交电车系统,由智能轨道和无线公交电车组成,智轨无线公交电车系统的技术方案包括小单元直线定子、左平面轨道、左直线电机、右平面轨道、右直线电机、轨道槽、换相霍尔传感器、位置霍尔传感器、轨道智能控制器、条形永磁滑轮列车、传动板、联动器、车底盘、车厢、轮毂发电机、蓄电池、车载计算机控制器、电动方向机、电动前门、电动后门、投币箱、刷卡机、语音播放器、纠偏霍尔元件、室内视觉传感器、室外视觉传感器和室外激光雷达,其特征在于:所述智轨无线公交电车系统设置智能轨道(1),智能轨道具有长距离直线电机的功能和自动导航的功能,智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上,智能轨道围绕城市交通的环线或者直通专线成为封闭的循环轨道,智能轨道在城市道路的路边设有多个公交站台(2),智能轨道设有始发站(3)和终点站(4),智能轨道设有多个弯道(5)进行变道靠近多个公交站台,智能轨道的始发站和终点站设有多个无线公交电车(6),多个车辆前后排队集中在始发站和终点站,智能轨道设有多个独立的小单元直线定子,多个小单元直线定子的前后端相互连接,贯通整个智能轨道,智能轨道设有多个平面轨道,平面轨道用金属材料制造,平面轨道的横截面为L形,平面轨道下端设有连接板,平面轨道与连接板长度相等,二者一体化制造成型,每根平面轨道的长度均为8米,平面轨道上端的平面与道路平面一致,平面轨道分别设有左平面轨道(7)和右平面轨道(8),左、右平面轨道互相平行,左、右平面轨道之间设有平行的轨道槽(9),轨道槽的宽度为2厘米,左、右平面轨道对称于轨道槽的左、右端,右平面轨道中部右端的路面埋设轨道智能控制器(10),轨道智能控制器的上端平面与路面一致,轨道智能控制器内设有电源开关控制模块、控制信号无线接收模块、无刷电机控制模块和操作程序控制模块,沿着智能轨道右侧的地下埋设电源电缆(11),电源电缆输送100V的直流电源,电源电缆的分支电源线(12)连接轨道智能控制器的电源端,左平面轨道下端中部设有左直线定子,右平面轨道下端中部设有右直线定子,左、右直线定子的结构形式相同,对称于轨道槽的左右端,由轨道智能控制器、左、右平面轨道和左、右直线定子组成一个独立的小单元直线定子,下面以左直线定子为例说明小单元直线定子的结构,左平面轨道左端设有左连接板(13),左连接板右端中部设有左直线定子,左直线定子设有定子铁芯(14),定子铁芯前后端的长度为1米,定子铁芯右端设有多个齿牙形的磁极,多个磁极之间形成线圈槽,线圈槽内绕制左3相线圈绕组(15),左3相线圈绕组之间的电角度为120度,磁极之间分别设有3个不同位置的换相霍尔传感器(16),3个换相霍尔传感器之间的电角度为120度,定子铁芯由多个硅钢片叠加成型,定子铁芯设有上支架(17)和下支架(18),上、下支架均为L形,上、下支架夹在定子铁芯左边的上、下端,定子铁芯左端设有多个安装孔,上、下支架均设有与定子铁芯安装孔对应的多个安装孔,安装孔内均设有长铆钉(19),紧固多个长铆钉将定子铁芯夹紧,上、下支架左端均设有多个连接孔,连接孔内均设有上、下连接螺丝钉,多个上连接螺丝钉(20)和多个下连接螺丝钉(21)将左直线定子紧固在左连接板右端中部,右直线定子前上端设有传感器螺丝钉(22),传感器螺丝钉紧固在右连接板前上端,传感器螺丝钉左端用AB胶粘贴位置霍尔传感器(23);智能轨道下端设有下水道(24),下水道由多个水泥槽拼接组成,水泥槽的截面图形为U形,多个水泥槽的首尾端整齐对接,多个水泥槽设有直线水泥槽和曲线水泥槽,直行道路上的下水道用多个直线水泥槽连接成直线形长下水道,转弯道路上的下水道用多个曲线水泥槽连接成曲线形长下水道,下水道的底部设有潜水泵(25),下水道底部的积水经过潜水泵和排水管(26)排到地面,下水道内设有左台阶(27)和右台阶(28),左、右台阶的上端设有多个铁槽(29),铁槽的截面图形为U形,铁槽的底部设有多个漏水孔(30),铁槽的首端焊接前连接板(31),铁槽的尾端焊接后连接板(32),前、后连接板的后视图形为U形,前、后连接板均设有多个连接孔,连接孔内均设有连接螺丝钉(33)和螺丝帽(34),多个铁槽的前、后端整齐对接后,多个连接螺丝钉和螺丝帽将前、后连接板紧固,将多个铁槽连接成长铁槽,多个铁槽设有直线铁槽和曲线铁槽,多个直线铁槽连接成直线形的长铁槽,多个曲线铁槽连接成曲线形的长铁槽,直线形的长铁槽坐落在直线形长下水道的左、右台阶上端,曲线形的长铁槽坐落在曲线形长下水道的左、右台阶上端,长铁槽的每个连接板的左右端均与下水道的内壁的左右端吻合,长铁槽的上端平面与长下水道的上端平面一致,左平面轨道设有直线左平面轨道和曲线左平面轨道,多个直线左平面轨道的前后端整齐对接安装在直线形的长铁槽内壁的左端,多个曲线左平面轨道的前后端整齐对接安装在曲线形的长铁槽内壁的左端,多个左平面轨道的左连接板安装在长铁槽内壁的左端,长铁槽左端设有多个上螺丝钉(35)和多个下螺丝钉(36),上螺丝钉、下螺丝钉紧固左连接板的上、下端,定子铁芯设有直线铁芯和曲线铁芯,直线铁芯安装在直线左平面轨道的下端中部,曲线铁芯安装在曲线左平面轨道的下端中部,铁槽左端和左连接板设有左线孔(37),左3相线圈绕组连接成Y形电路,左3相线圈绕组的输出线和3个换相霍尔传感器的输出线合并为左电机线(38),左电机线经过左线孔穿出铁槽,沿着铁槽外围引到铁槽右端,水泥槽右端设有水泥孔,左3相线圈绕组的输出线经过水泥孔连接轨道智能控制器的无刷电机控制模块的输出端,3个换相霍尔传感器的输出线经过水泥孔连接轨道智能控制器的无刷电机控制模块的输入端,右直线定子安装在右连接板中部,铁槽右端和右连接板设有右线孔(39),右3相线圈绕组的输出线和位置霍尔传感器的输出线合并为右电机线(40),右电机线经过右线孔穿出铁槽,右3相线圈绕组的输出线与左3相线圈绕组的输出线同相位并联连接,位置霍尔传感器的输出线经过水泥孔连接轨道智能控制器的电源开关控制模块的输入端,位置霍尔传感器输出开关控制信号到电源开关控制模块,长铁槽的上端平面与长下水道的上端平面设有左条形盖板(41)和右条形盖板(42),左、右条形盖板的长度均为8米,左、右条形盖板设有多个沉头螺丝钉(43),多个沉头螺丝钉固定在下水道的上端,左、右条形盖板上端平面与路面一致,左、右条形盖板用于左直线定子和右直线定子的拆装和维修;左直线定子和右直线定子之间设有条形永磁滑轮列车(44),条形永磁滑轮列车设有20个导磁板(45),导磁板为铁板,导磁板前后端的长度为20厘米、厚度为8毫米,导磁板的宽度小于左连接板的宽度,导磁板的左端面中部设有左永磁条(46)、右端面中部设有右永磁条(47),永磁条是稀土材料制成的强磁体,永磁条由多个方块形永磁体排列组成,多个方块形永磁体的大小均相等,方块形永磁体前后端的长度略小于定子铁芯的磁极前后端的长度,每方块形永磁体的极性均为左右方向,多个方块形永磁体相邻之间的永磁体的极性互为相反,左永磁条和右永磁条的方块形永磁体的数量、位置和极性均相同,并且对称于导磁板的左、右端,导磁板和永磁条的表面覆盖一层高强度的防水保护涂料,导磁板的前端设有上左、右滑轮架(48、49)和下左、右滑轮架(50、51),4个滑轮架均设有滑轮轴(52),滑轮架与滑轮轴之间均是紧配合安装,4个滑轮轴上分别安装上左滑轮(53)、上右滑轮(54)、下左滑轮(55)和下右滑轮(56),滑轮轴与滑轮之间均是松配合安装,滑轮轴的左、右端均设有圆垫片(57),使滑轮定位在滑轮架中间转动,20个导磁板的前后端整齐对接排列成条形,20个导磁板相邻之间的前后端均设有铰链凸头(58)和铰链凹槽,铰链凸头中心均设有铰链孔,相邻导磁板的铰链凸头和铰链凹槽对接后,铰链孔内安装铰链轴(59),铰链轴将20个导磁板连接成柔性的条形永磁滑轮列车,条形永磁滑轮列车的长度为8米,等于平面轨道的长度,左连接板右端设有左台阶(60),右连接板左端设有右台阶(61),上左滑轮和下左滑轮卡在左台阶的上、下端,滚动在左连接板上、下端的平面上,上右滑轮和下右滑轮卡在右台阶的上、下端,滚动在右连接板上、下端的平面上,条形永磁滑轮列车左、右端的位置稳定在左、右连接板之间,条形永磁滑轮列车上、下端的位置稳定在左、右台阶的上、下端之间,条形永磁滑轮列车沿着智能轨道的轨迹运行,左永磁条与左直线定子之间设有左均匀气隙(62),右永磁条与右直线定子之间设有右均匀气隙(63),8米长的柔性的条形永磁滑轮列车沿着直线形智能轨道的轨迹运行时,条形永磁滑轮列车变成直线形,沿着曲线形智能轨道的轨迹运行时,条形永磁滑轮列车变成曲线形,由左平面轨道、右平面轨道、左直线定子、右直线定子和轨道智能控制器组成小单元直线定子,由多个小单元直线定子连接成多单元直线定子,多个小单元直线定子之间的距离是等分的,多单元直线定子与条形永磁滑轮列车组成长距离的直线电机,智能轨道就是长距离的直线定子,条形永磁滑轮列车前端第一个导磁板的前端设有连接套(64),连接套的右视图形为梯形,第一个导磁板的前端设有前圆坑,前圆坑内粘贴前永磁颗粒...
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