【技术实现步骤摘要】
一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器
本专利技术涉及触觉传感器
，具体涉及一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器。
技术介绍
用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能，研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于实验室阶段，达到产品化的不多，但是，现有的触觉传感器主要用于判断是否接触到外界物体或测量被接触物体，当机器人对物品进行夹持时，物品的夹持力度需要通过传感器进行控制，避免因加持力过大导致物品发生损坏或者夹持力度过小导致物品滑落，因此不光需要判断是否接触到外界物体或测量被接触物体，还需要对物品的滑触觉进行感应。公开号为：CN109253828A的专利公开了一种触觉传感器及其制备方法，与本申请文相比，无法解决本申请提出的：现有的触觉传感器主要用于判断是否接触到外界物体或测量被接触物体，当机器人对物品进行夹持时，物品的夹持力度需要通过传感器进行控制，避免因加持力过大导致物品发...
【技术保护点】
1.一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器，包括传感器基座(10)、滑觉传感机构(20)和触觉传感机构(30)，其特征在于，所述传感器基座(10)中部设置有第一安装槽(11)，所述滑觉传感机构(20)设置在所述第一安装槽(11)上，所述滑觉传感机构(20)包括绝缘基座(21)、金属球(23)、感应电极(24)和柔性垫(25)，所述绝缘基座(21)连接在所述第一安装槽(11)内，所述金属球(23)滚动连接在所述绝缘基座(21)上，所述金属球(23)表面设置有绝缘层，所述绝缘层将所述金属球(23)表面形成均匀分布的导电区和不导电区，所述导电区和不导电区呈经纬线式分布，所述感应电极(...
【技术特征摘要】
1.一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器，包括传感器基座(10)、滑觉传感机构(20)和触觉传感机构(30)，其特征在于，所述传感器基座(10)中部设置有第一安装槽(11)，所述滑觉传感机构(20)设置在所述第一安装槽(11)上，所述滑觉传感机构(20)包括绝缘基座(21)、金属球(23)、感应电极(24)和柔性垫(25)，所述绝缘基座(21)连接在所述第一安装槽(11)内，所述金属球(23)滚动连接在所述绝缘基座(21)上，所述金属球(23)表面设置有绝缘层，所述绝缘层将所述金属球(23)表面形成均匀分布的导电区和不导电区，所述导电区和不导电区呈经纬线式分布，所述感应电极(24)设置在所述绝缘基座(21)内，所述感应电极(24)设置有多组，所述感应电极(24)与所述金属球(23)表面滑动贴合，所述金属球(23)一端高于所述绝缘基座(21)表面，所述柔性垫(25)设置在所述绝缘基座(21)靠近所述金属球(23)的一端，所述柔性垫(25)上设置有与所述金属球(23)相配合的避让孔，所述柔性垫(25)自然高度高于所述金属球(23)突出所述绝缘基座(21)表面的高度；
所述触觉传感机构(30)包括支撑基体(31)、下电极层(32)、纳米纤维层(34)、上电极层(35)、触觉触头(36)和柔性护垫(37)，所述支撑基体(31)固定安装在所述传感器基座(10)前端，所述支撑基体(31)呈半椭球形，所述下电极层(32)连接在所述支撑基体(31)椭球外周，所述纳米纤维层(34)连接在所述下电极层(32)外周，所述上电极层(35)连接在所述纳米纤维层(34)外周，所述触觉触头(36)连接在所述上电极层(35)外周，所述触觉触头(36)外周与所述柔性护垫(37)相连。
2.根据权利要求1所述的一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器，其特征在于，所述绝缘基座(21)远离所述金属球(23)的一端设置有若干组连接孔(22)，所述第一安装槽(11)槽底固定安装有若干组与所述连接孔(22)滑动配合的连接杆(40)，所述连接杆(40)远离所述第一安装槽(11)槽底的一端滑动连接在所述连接孔(22)内，所述连接杆(40)外周套设有弹簧(50)，所述弹簧(50)一端与所述第一安装槽(11)槽底相连，所述弹簧(50)另一端与所述绝缘基座(21)相连。
3.根据权利要求1所述的一种可检测滑触觉力的柔性触觉传感器，其特征在于，所述传感器基座(10)上设置有第二安装槽(12)，所述第二安装槽(12)位于所述第一安装槽(11)下方，所述第二安装槽(12)槽底安装有驱动缸(60)，所述驱动缸(6...
【专利技术属性】
技术研发人员：王菲露，宋杨，胡勇，陈玉峰，姜亚男，叶润根，
申请(专利权)人：安徽建筑大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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