定位方法及终端设备技术

本发明专利技术涉及计算机技术领域，提供了一种定位方法及终端设备。该方法包括：获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离；根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动装置的移动距离计算所述第二移动装置的移动距离；根据所述第二移动装置的移动距离和所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新所述第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标。本发明专利技术能够自动定位出移动装置上待定位目标的位置，提高定位效率。

Positioning method and terminal equipment

【技术实现步骤摘要】
定位方法及终端设备
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种定位方法及终端设备。
技术介绍
在隧道施工过程中，经常使用无线定位技术来确定施工人员或设备的位置。靠近隧道施工挖掘面附近需要支撑并进行洞顶施工，一般会使用一台或多台可以移动的台车来辅助施工。通常采用基站对施工区的人员或设备定位，将基站安装在台车上。现有的方案是每次台车移动都由工作人员重新测量台车上面安装的基站的坐标，增大了工作人员的工作量，效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了定位方法及终端设备，以解决目前对移动装置上待定位目标的定位效率低的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了定位方法，包括：获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；所述参考基站设于第一移动装置上，所述第一参考标签设于预设固定位置，所述第二参考标签设于第二移动装置上；所述第一移动装置的移动方向与所述第二移动装置的移动方向均为第一方向；根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离；根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动装置的移动距离计算所述第二移动装置的移动距离；根据所述第二移动装置的移动距离和所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新所述第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标。本专利技术实施例的第二方面提供了定位装置，包括：第一获取模块，用于获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；所述参考基站设于第一移动装置上，所述第一参考标签设于预设固定位置，所述第二参考标签设于第二移动装置上；所述第一移动装置的移动方向与所述第二移动装置的移动方向均为第一方向；第一处理模块，用于根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离；第二处理模块，用于根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动装置的移动距离计算所述第二移动装置的移动距离；第三处理模块，用于根据所述第二移动装置的移动距离和所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新所述第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标。本专利技术实施例的第三方面提供了终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的定位方法。本专利技术实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的定位方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；参考基站设于第一移动装置上，第一参考标签设于预设固定位置，第二参考标签设于第二移动装置上；根据参考基站与第一参考标签之间的初始相对位置信息及第一测距距离计算第一移动装置的移动距离；根据参考基站与第二参考标签之间的初始相对位置信息、第二测距距离和第一移动装置的移动距离计算第二移动装置的移动距离；根据第二移动装置的移动距离和第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标，能够实现对第二移动装置上待定位目标的定位。本专利技术实施例通过设置的一个参考基站和两个参考标签来辅助定位，将参考基站与两个参考标签之间的测距距离参与到对第二移动装置上待定位目标的定位过程中，能够自动定位出移动装置上待定位目标的位置，提高定位效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的隧道定位场景下的场景示意图；图2是本专利技术实施例提供的定位方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例提供的定位方法中获取初始位置坐标的实现流程图；图4是本专利技术实施例提供的定位方法中根据参考基站与第二参考标签之间的初始相对位置信息、第二测距距离和第一移动装置的移动距离计算第二移动装置的移动距离的实现流程图；图5是本专利技术实施例提供的定位方法中计算第二移动装置的移动距离的实现流程图；图6是本专利技术实施例提供的定位方法中根据第一移动装置的移动距离、参考基站与第二参考标签在第一方向上的当前坐标差值和第二初始坐标差值计算第二移动装置的移动距离的实现流程图；图7是本专利技术实施例提供的定位方法中更新第一移动装置上待定位目标的当前位置坐标的实现流程图；图8是本专利技术实施例提供的定位方法中生成提示信息的实现流程图；图9是本专利技术实施例提供的定位装置的示意图；图10是本专利技术实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。本专利技术实施例通过设置的一个参考基站和两个参考标签来辅助定位，将参考基站与两个参考标签之间的测距距离参与到对移动装置上待定位目标的定位过程中，能够自动定位出移动装置上待定位目标的位置，提高定位效率。本专利技术实施例提供的定位方法可以应用于隧道定位、地面建筑施工定位、物流仓库定位等应用场景，在此不作限定。下面结合一个具体的隧道定位场景进行说明。如图1所示为一种典型的隧道定位场景下的定位设备安装位置示意图。图1中，台车1和台车2为移动装置。基站1是参考基站，固定安装在移动台车1上。参考标签t1固定安装在两个台车外侧的隧道壁上。参考标签t2安装在台车2上靠近台车1的一侧。在台车移动的情况下，能够通过测距方法对基站1和参考标签t1，以及基站1和参考标签t2进行测距。基站N为待定位基站，分别安装在台车1和台车2上。基站N为用于对隧道内的施工人员或设备进行定位的基站。在隧道施工过程中，为了对施工人员或设备进行定位，通过台车将基站N向隧道的掘进区域移动。在台车移动后，需要重新定位出台车上基站N的位置坐标，才能利用基站N对隧道内的施工人员和设备进行定位。其中，基站N的数量可以根据实际需求确定，在此不作限定。需要注意的是，待定位的基站N可以安装在台车1和台车2上，此情况下定位目的是定位出台车1上的基站N的位置和台车2上的基站N的位置。待定位的基站N也可以只安装在台车2上，而在台车1上只安装基站1，此情况下定位目的是定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；所述参考基站设于第一移动装置上，所述第一参考标签设于预设固定位置，所述第二参考标签设于第二移动装置上；所述第一移动装置的移动方向与所述第二移动装置的移动方向均为第一方向；/n根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离；/n根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动装置的移动距离计算所述第二移动装置的移动距离；/n根据所述第二移动装置的移动距离和所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新所述第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离；所述参考基站设于第一移动装置上，所述第一参考标签设于预设固定位置，所述第二参考标签设于第二移动装置上；所述第一移动装置的移动方向与所述第二移动装置的移动方向均为第一方向；
根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离；
根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动装置的移动距离计算所述第二移动装置的移动距离；
根据所述第二移动装置的移动距离和所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标更新所述第二移动装置上待定位目标的当前位置坐标。


2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离之前，还包括：
获取所述第一参考标签的位置坐标、所述第二参考标签的初始位置坐标、所述参考基站的初始位置坐标及所述第二移动装置上待定位目标的初始位置坐标；
根据所述参考基站的初始位置坐标和所述第一参考标签的位置坐标确定所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息；
根据所述参考基站的初始位置坐标和所述第二参考标签的初始位置坐标确定所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息。


3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取参考基站与第一参考标签之间的第一测距距离，以及所述参考基站与第二参考标签之间的第二测距距离之后，所述根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离之前，还包括：
对获取到的第一测距距离和第二测距距离进行平滑滤波处理。


4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息包括所述参考基站与所述第一参考标签在第一方向上的第一初始坐标差值；
所述根据所述参考基站与所述第一参考标签之间的初始相对位置信息及所述第一测距距离计算所述第一移动装置的移动距离包括：
将所述第一测距距离在第一方向上进行投影，计算所述参考基站与所述第一参考标签在第一方向上的当前坐标差值；
将所述参考基站与所述第一参考标签在第一方向上的当前坐标差值和所述第一初始坐标差值进行作差，得到所述第一移动装置的移动距离。


5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息包括所述参考基站与所述第二参考标签在第一方向上的第二初始坐标差值；
所述根据所述参考基站与所述第二参考标签之间的初始相对位置信息、所述第二测距距离和所述第一移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵勇胜，刘志超，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44