【技术实现步骤摘要】
一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法。
技术介绍
目前，骨科微创手术已成为骨科发展的主要方向。随着计算机及其控制操作软件的发展，骨科机器人等先进的手术辅助设备在骨科微创手术中得到日益广泛应用，大大促进了骨科微创手术的发展。有关该领域的专利申请也逐渐增多，如中国专利技术专利《骨科机器人导航装置及定位系统》(申请号为CN200910237998.6)等。骨骼深植于人体内部，隐蔽性较强，尤其是脊柱等骨结构，无法解剖实现肉眼观察，手术时容易伤及术区其他结构或其他组织和器官，这就要求医生手术时有高的精准度。为了提高医生进行脊柱等骨科手术的精准度，通常需要从仪器设备和医生操作两个方面出发。一方面，为了提高脊柱手术部位定位精准度，避免伤及非患病部位的组织和器官，通常需要切开或延长伤口并在棘突上放置患者示踪器(patienttracker，可参考中国技术专利《用于脊柱手术导航示踪器的无创固定装置》，申请号为CN201720026308.2)。另...
【技术保护点】
1.一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，包括/n导航示踪器(1)，包括多边形框支架(11)，所述多边形框支架(11)上设有多个导航示踪器连接球窝(12)；/n万向节(2)，所述万向节(2)的两端分别设置有上杆件(21)和下杆件(22)，其中所述上杆件(21)与所述多边形框支架(11)固定连接；/n三杆连接件(3)，与所述下杆件(22)固定连接；/n左连接杆(41)和右连接杆(42)，分别设置于所述三杆连接件(3)的两侧；/n左克氏针(51)和右克氏针(52)，分别与所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)可拆卸固定连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，包括
导航示踪器(1)，包括多边形框支架(11)，所述多边形框支架(11)上设有多个导航示踪器连接球窝(12)；
万向节(2)，所述万向节(2)的两端分别设置有上杆件(21)和下杆件(22)，其中所述上杆件(21)与所述多边形框支架(11)固定连接；
三杆连接件(3)，与所述下杆件(22)固定连接；
左连接杆(41)和右连接杆(42)，分别设置于所述三杆连接件(3)的两侧；
左克氏针(51)和右克氏针(52)，分别与所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)可拆卸固定连接。
2.如权利要求1所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，
所述万向节(2)为球形万向节，还包括活动球、圆弧球套和若干定位螺钉(20)，
所述活动球和所述圆弧球套分别与所述上杆件(21)和所述下杆件(22)固定连接；
所述圆弧球套为横截面为圆弧形的球套，所述圆弧球套套设在所述活动球的外侧；
所述圆弧球套上间隔设置有若干定位螺钉通孔，所述定位螺钉通孔的内部上设置有内螺纹，所述定位螺钉(20)的外壁设置有外螺纹，若干个所述定位螺钉(20)分别设置于若干个所述定位螺钉通孔内，以抵触拧固所述活动球。
3.如权利要求2所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，
所述下杆件(22)为全螺纹螺杆，所述三杆连接件(3)包括螺杆头(31)和第一螺母(32)，
所述下杆件(22)的底端与所述螺杆头(31)固定连接且一体成型，
所述圆弧球套的底部开设有螺杆孔，所述螺杆孔的内壁上设有内螺纹，
所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的顶端端面垂直设置有通孔，所述螺杆头(31)从下自上依次穿过所述左连接杆(41)的通孔、所述右连接杆(42)的通孔和所述第一螺母(32)，且所述螺杆头(31)的顶端与所述圆弧球套通过螺纹固定连接；
当通过拧动所述第一螺母(32)沿着所述下杆件(22)向下运动，将所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)锁紧固定。
4.如权利要求3所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，
所述下杆件(22)与所述螺杆头(31)的一体成型件为外六角全牙螺栓。
5.如权利要求3所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，
所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的底端分别开设有左克氏针孔和右克氏针孔，所述左克氏针孔和所述右克氏针孔的侧壁上分别设置有左克氏针定位螺钉(501)和右克氏针定位螺钉(502)，
所述左克氏针(51)和所述右克氏针(52)的顶端插设于所述左克氏针孔和所述右克氏针孔内，并分别通过所述左克氏针定位螺钉(501)和所述右克氏针定位螺钉(502)紧固。
6.如权利要求1所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，
所述左连接杆(41...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯硕，田伟，刘波，
申请(专利权)人：北京积水潭医院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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