【技术实现步骤摘要】
视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及电子设备
，尤其涉及一种视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
增强现实(AugmentedReality，简称AR)，是指将虚拟对象添加到用户真实世界的视图中。多人AR是指多个用户体验相同的虚拟对象，其中一种实现方法是由一个主机扫描周围场景建立地图，然后将地图分享给其他用户，其他用户通过在建图周围进行重定位，确立自己在地图中的位姿，以加入多人AR体验。可见，快速稳定的重定位是多人AR中的关键技术。传统的重定位方法通常采用基于视觉的重定位方法，通过将当前帧跟建图的关键帧进行特征匹配，然后进行几何验证，如果这些测试都通过了就表示定位成功。但是，基于视觉的重定位需要用户跟建图时扫描的位置和朝向几乎差不多的情况下才能重定位成功，这对用户操作要求较高，从而存在定位成功低的技术问题。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。本申请第一方面实施例提出了一种视觉定位方法，包括：根据从机探测到的主机通...
【技术保护点】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据从机探测到的主机通信信号强度，确定所述从机相对主机的候选位置；/n获取主机已拍摄得到的多帧第一图像帧和相应的拍摄位置；/n按照所述拍摄位置与所述候选位置之间的距离从近到远的顺序，对各第一图像帧排序；/n按照所述排序，将各第一图像帧与所述从机采集的第二图像帧匹配，以确定与所述第二图像帧匹配的目标图像；/n根据所述目标图像的拍摄位姿，定位所述从机拍摄所述第二图像帧时所处的目标位姿。/n
【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
根据从机探测到的主机通信信号强度，确定所述从机相对主机的候选位置；
获取主机已拍摄得到的多帧第一图像帧和相应的拍摄位置；
按照所述拍摄位置与所述候选位置之间的距离从近到远的顺序，对各第一图像帧排序；
按照所述排序，将各第一图像帧与所述从机采集的第二图像帧匹配，以确定与所述第二图像帧匹配的目标图像；
根据所述目标图像的拍摄位姿，定位所述从机拍摄所述第二图像帧时所处的目标位姿。
2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据从机探测到的主机通信信号强度，确定所述从机相对主机的候选位置，包括：
通知所述从机移动；
根据所述从机移动前探测的通信信号强度确定与所述主机之间的第一距离，根据所述从机移动后探测的通信信号强度确定与所述主机之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述从机移动后相对所述主机的候选位置；其中，所述从机移动前与所述主机符合所述第一距离，且移动至所述候选位置后与所述主机符合所述第二距离。
3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述从机移动后相对所述主机的候选位置，包括：
在所述主机建立的地图中，确定与所述主机之间符合所述第一距离的圆形区域；
以所述圆形区域中各位置为起点，沿所述从机的移动方向移动所述从机的移动距离后，确定与所述主机符合所述第二距离的候选位置。
4.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述从机移动前探测的通信信号强度确定与所述主机之间的第一距离，根据所述从机移动后探测的通信信号强度确定与所述主机之间的第二距离，包括：
根据所述主机发出的通信信号强度和所述从机移动前探测到的通信信号强度，确定通信信号的第一传输距离；
将所述第一传输距离，作为所述从机与所述主机之间的第一距离；
根据所述主机发出的通信信号强度和所述从机移动后探测到的通信信号强度，确定通信信号的第二传输距离；
将所述第二传输距离，作为所述从机与所述主机之间的第二距离。
5.根据权利要求1-4任一项所述的视觉定位方法，其特征在于，所述按照所述排序，将各第一图像帧与所述从机采集的第二图像帧匹配，以确定与所述第二图像帧匹配的目标图像，包括：
按照所述排序，将各第一图像帧添加...
【专利技术属性】
技术研发人员：苟清松，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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