点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质，涉及高精地图技术领域，可用于自动驾驶。具体实现方案为：采集目标区域的多帧点云数据，以及每帧点云数据的初始位姿信息；对所述多帧点云数据中的相邻点云数据进行配准运算，得到所述相邻点云数据的配准参数；采用所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度；采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度匹配的方式，对每帧点云数据进行配准。本实施例能够提高配准效率，整体上提高配准精度，全面提高配准质量。

Registration, update methods, devices, devices and storage media of point cloud data

【技术实现步骤摘要】
点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及计算机技术，尤其涉及高精地图

技术介绍
高精度电子地图，即高精地图是高精度、精细化定义的地图，是当前无人驾驶车技术中必不可少的一个组成部分。高精地图的制作过程一般包括：采用激光雷达采集目标区域的多帧点云数据；对各帧点云数据进行位置和姿态(简称位姿)的配准，得到点云数据的实际位姿，并按照实际位姿将各帧点云数据拼接在一起。在对点云数据进行拼接的过程中，需要采用复杂的配准算法对各帧点云数据均进行配准，并最小化配准算法给出的全局损失函数，从而得到基于全局的配准结果。由于点云数据量巨大，如果对各帧点云数据均采用复杂的配准算法进行配准，将导致配准效率低下；而且，由于配准算法采用全局最优，可能局部点云数据的配准精度不高，造成整体的配准质量受局限，不可预期。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质，以提高配准效率和配准质量。第一方面，本申请实施例提供了一种点云数据的配准方法，包括：>采集目标区域的多帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据的配准方法，其特征在于，包括：/n采集目标区域的多帧点云数据，以及每帧点云数据的初始位姿信息；/n对所述多帧点云数据中的相邻点云数据进行配准运算，得到所述相邻点云数据的配准参数；/n采用所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度；/n采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度匹配的方式，对每帧点云数据进行配准。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的配准方法，其特征在于，包括：
采集目标区域的多帧点云数据，以及每帧点云数据的初始位姿信息；
对所述多帧点云数据中的相邻点云数据进行配准运算，得到所述相邻点云数据的配准参数；
采用所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度；
采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度匹配的方式，对每帧点云数据进行配准。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度，包括：
根据所述多帧点云数据中相邻点云数据的初始位姿信息，计算所述相邻点云数据的初始位姿信息之间的转换参数；
根据所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数与所述转换参数之间的距离，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度匹配的方式，对每帧点云数据进行配准，包括：
从所述多帧点云数据中，筛选初始位姿信息评价为可信的第一点云数据；
采用所述第一点云数据的初始位姿信息，对所述第一点云数据进行配准。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度，对每帧点云数据进行配准，包括：
从所述多帧点云数据中，筛选初始位姿信息评价为不可信的第二点云数据；
采用所述第二点云数据中相邻点云数据的配准参数，对所述第二点云数据进行配准。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一点云数据的初始位姿信息，对所述第一点云数据进行配准，包括：
将所述第一点云数据划分为至少两组；
对各组中的点云数据，采用对应点云数据的初始位姿信息并行进行配准。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述第二点云数据中相邻点云数据的配准参数，对所述第二点云数据进行配准，包括：
根据每帧点云数据的初始位姿信息，选取与所述第二点云数据的边缘点云数据相邻的，且初始位姿信息评价为可信的目标点云数据；
对所述边缘点云数据与所述目标点云数据进行配准运算，得到所述边缘点云数据与所述目标点云数据的配准参数；
将所述目标点云数据作为参考数据，采用所述第二点云数据中相邻点云数据的配准参数，和所述边缘点云数据与所述目标点云数据的配准参数，对所述第二点云数据进行配准。


7.一种点云数据的更新方法，其特征在于，包括：
获取目标区域内配准后的点云数据、待更新点云数据以及所述待更新点云数据的初始位姿信息；
根据所述待更新点云数据的初始位姿信息，从所述配准后的点云数据中选取被所述待更新点云数据覆盖的目标点云数据；
根据所述目标点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度和/或配准后位姿信息的可信度，评价每帧点云数据的配准结果的可用性；
采用与所述目标点云数据中每帧点云数据的配准结果的可用性匹配的方式，对覆盖对应点云数据的待更新点云数据进行配准；
采用配准后的待更新点云数据更新所述目标点云数据。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度和/或配准后位姿信息的可信度，评价每帧点云数据的配准结果的可用性，包括以下至少一种：
将初始位姿信息被评价为可信，且采用所述初始位姿信息对点云数据进行配准的配准结果，评价为可用；
将配准后位姿信息被评价为可信的点云数据的配准结果，评价为可用；
将配准后位姿信息被评价为不可信的点云数据的配准结果，评价为不可用。


9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度和/或配准后位姿信息的可信度，评价每帧点云数据的配准结果的可用性之前，还包括：
从所述目标点云数据中，筛选采用初始位姿信息进行配准的点云数据，并确定筛选出的所述点云数据的初始位姿信息被评价为可...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄杰，蔡仁澜，袁鹏飞，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11