虚拟对象位姿校准方法及装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。应用于第一设备的虚拟对象位姿校准方法包括：确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；接收第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；将位姿校准参数发送至第二设备，以便第二设备利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。本公开可以确保多个AR设备上虚拟对象显示位置一致，提高了用户虚实交互的体验。

Virtual object pose calibration method and device, storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
虚拟对象位姿校准方法及装置、存储介质和电子设备
本公开涉及增强现实
，具体而言，涉及一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
增强现实(AugmentedReality，AR)是一种把虚拟世界和现实世界融合的技术，该技术已广泛应用到教育、游戏、医疗、物联网、智能制造等多个领域。在多人AR的场景中，多个AR设备通常需要显示同一虚拟物体。然而，由于多个AR设备各自建立的坐标系不一致，会导致多个AR设备显示的虚拟物体不在同一位置，影响了用户的交互体验。
技术实现思路
本公开提供一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服多人AR场景中多个AR设备上虚拟物体显示位置不一致的问题。根据本公开的第一方面，提供了一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，包括：确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；接收第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，其特征在于，包括：/n确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，所述第一设备坐标系由所述第一设备建立；/n接收所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，所述第二设备坐标系由所述第二设备建立；/n利用所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；/n将所述位姿校准参数发送至所述第二设备，以便所述第二设备利用所述位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，其特征在于，包括：
确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，所述第一设备坐标系由所述第一设备建立；
接收所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，所述第二设备坐标系由所述第二设备建立；
利用所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；
将所述位姿校准参数发送至所述第二设备，以便所述第二设备利用所述位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。


2.根据权利要求1所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，所述虚拟对象位姿校准方法还包括：
向所述第二设备发送校准请求；
其中，所述第二设备响应所述校准请求确定出所述第二设备在所述第二设备坐标系下的位姿，并将所述第二设备在所述第二设备坐标系下的位姿发送给所述第一设备。


3.根据权利要求1所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，确定所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿包括：
在所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置时，确定所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿；
基于所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿，确定出所述第二设备在所述第一设备坐标系下的位姿。


4.根据权利要求3所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，在所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置时，确定所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿，包括：
保持所述第二设备的位姿不变，在所述第一设备向所述第二设备移动的过程中，如果所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置，则确定所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿。


5.根据权利要求4所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，在所述第一设备向所述第二设备移动的过程中，所述虚拟对象位姿校准方法还包括：
在所述第一设备的界面上呈现虚拟框，所述界面上实时显示拍摄的场景图像；
如果所述界面上所述第二设备的图像占所述虚拟框的比例大于比例阈值，则所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，基于所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿，确定出所述第二设备在所述第一设备坐标系下的位姿，包括：
在所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置时，如果所述第一设备与所述第二设备的朝向不一致，则调整所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿，直至所述第一设备与所述第二设备的位姿所对应的朝向一致；
将所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿调整后的结果，确定为所述第二设备在所述第一设备坐标系下的位姿。


7.根据权利要求1所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，确定所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿包括：
在保持所述第一设备与所述第二设备的位姿不变的情况下，计算所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿。


8.根据权利要求7所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，计算所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿包括：
利用所述第一设备的深度传感器检测所述第一设备与所述第二设备之间的平移距离；
确定所述第二设备相对于所述第一设备的旋转角度；
结合所述第一设备与所述第二设备之间的平移距离以及所述第二设备相对于所述第一设备的旋转角度，计算所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿。


9.根据权利要求1所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，所述位姿校准参数包括平移量校准参数和旋转量校准参数；其中，利用所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数，包括：
计算所述第二设备在所述第二设备坐标系下平移量与所述第二设备在所述第一设备坐标系下平移量的差值，作为所述平移量校准参数；以及
确定所述第二设备在所述第二设备坐标系下旋转量的转置结果，计算所述第二设备在所述第一设备坐标系下旋转量与所述转置结果的乘积，作为所述旋转量校准参数。


10.一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第二设备，其特征在于，包括：
向第一设备发送所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿，以便所述第一设备利用所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿以及所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿计算位姿校准参数；其中，所述第一设备坐标系由所述第一设备建立，所述第二设备坐标系由所述第二设备建立；
接收所述第一设备计算并发送的位姿校准参数，以便利用所述位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。


11.根据权利要求10所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，向第一设备发送所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿包括：
响应所述第一设备发送的校准请求，向第一设备发送所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿。


12.一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，其特征在于，包括：
确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿；
将所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿发送给所述第二设备，以便所述第二设备利用所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及所述第二设备在第二设备坐标系下的位姿计算位姿校准参数并对虚拟对象的位姿进行校准；
其中，所述第一设备坐标系由所述第一设备建立，所述第二设备坐标系由所述第二设备建立。


13.根据权利要求12所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，所述虚拟对象位姿校准方法还包括：
向所述第二设备发送校准请求，以便所述第二设备响应所述校准请求与所述第一设备建立通信连接；
其中，在所述第一设备与所述第二设备建立通信连接后，执行确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿的过程。


14.根据权利要求12所述的虚拟对象位姿校准方法，其特征在于，确定所述第二设备在第一设备坐标系下的位姿包括：
在所述第一设备处于与所述第二设备对应的指定位置时，确定所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿；
基于所述第一设备在所述第一设备坐标系下的位姿，确定出所述第二设备在所述第一设备坐标系下的位姿。

【专利技术属性】
技术研发人员：林贻鸿，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44