【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真方法及装置
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶仿真方法及装置。
技术介绍
自动驾驶可以在没有人工操作或者少量人工干预的情况下，在行进过程中对传感器采集的各类数据进行处理，并基于周边环境情况和路线情况自动规划和控制车辆在道路上沿着指定路线行驶，或者指定目的地后自动规划路径进行行驶。对于自动驾驶软件部分的开发，需要验证各个模块逻辑的正确性，以及各个模块之间通信是否正确。目前对自动驾驶软件进行验证的方式可以在实际道路上进行测试，通过对传感器采集的数据进行分析处理，从而控制车辆在道路上行驶，来验证整体自动驾驶系统的行为。该方案可以较直观的得到自动驾驶软件的验证效果，但是控制车辆在实际道路上进行测试会存在一定的危险性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动驾驶仿真方法及装置，以解决在实际道路上测试自动驾驶系统存在危险性的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种自动驾驶仿真方法，包括：获取区域地图，所述区域地图为预设区域的地图；获取所述区域地图...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：/n获取区域地图，所述区域地图为预设区域的地图；/n获取所述区域地图的标注信息，所述标注信息包括所述区域地图中的仿真车辆和障碍物的状态信息；/n根据所述区域地图和所述标注信息控制所述仿真车辆进行自动驾驶仿真。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：
获取区域地图，所述区域地图为预设区域的地图；
获取所述区域地图的标注信息，所述标注信息包括所述区域地图中的仿真车辆和障碍物的状态信息；
根据所述区域地图和所述标注信息控制所述仿真车辆进行自动驾驶仿真。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述区域地图的标注信息，包括：
获取所述仿真车辆在所述区域地图上的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述仿真车辆在所述区域地图上的起始位置、初始行驶速度以及初始行驶方向；
获取障碍物在所述区域地图上的第二状态信息，所述第二状态信息包括所述障碍物的结构化信息、所述障碍物在所述区域地图上的位置和所述障碍物的触发信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括静态障碍物和动态障碍物；获取障碍物在所述区域地图上的第二状态信息，包括：
获取所述静态障碍物的第一结构化信息、第一方位和第一触发信息；
获取所述动态障碍物的第二结构化信息、第二方位和第二触发信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述静态障碍物的第一结构化信息、第一方位和第一触发信息，包括：
获取所述静态障碍物的第一类型和所述静态障碍物的第一尺寸，所述第一结构化信息包括所述第一类型和所述第一尺寸；
获取所述静态障碍物的第一初始位置和第一初始朝向，所述第一方位包括所述第一初始位置和所述第一初始朝向；
获取所述静态障碍物的第一触发区域和第一存在时长，所述第一触发信息包括所述第一触发区域和所述第一存在时长。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述动态障碍物的第二结构化信息、第二方位和第二触发信息，包括：
获取所述动态障碍物的第二类型和所述动态障碍物的第二尺寸，所述第二结构化信息包括所述第二类型和所述第二尺寸；
获取所述动态障碍物的第二初始位置和第二初始朝向，所述第二方位包括所述第二初始位置和所述第二初始朝向；
获取所述动态障碍物的行进轨迹、行进速度和第二存在时长，所述第二触发信息包括所述行进轨迹、所述行进速度和所述第二存在时长。
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【专利技术属性】
技术研发人员：汤莲瑞，金帮强，万信逸，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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