一种机器人综合实训平台制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人综合实训平台，包括工作台，在所述工作台上设置有六自由度机械手和单轴机械手，所述单轴机械手用于控制六自由度机械手在工作台上进行位置移动，在单轴机械手一侧依次设置有工具支架库、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具、用于盛放工艺木牌的来料治具盘、用于放置加工成品的立体库以及用于放置不良品的不良品托盘，所述工具支架库用于放置吸取工具头和钻孔工具头，所述定位治具中设置有上层的钻孔平台和夹具座，所述夹具座设置在钻孔平台的下方，本装置可将所涉及的实训项目穿插为一体，既加深了对单个功能的了解，更从工业实际出发，学习真实的使用场景，综合能力明显拔高。

A comprehensive robot training platform

【技术实现步骤摘要】
一种机器人综合实训平台
本技术属于机械加工
，具体涉及一种机器人综合实训平台。
技术介绍
现有市场上教学领域对机器人的实训主要以单站为主，很少将各个功能揉合在一块，一起来实训，以实现学员对机器人实际应用当中每个方面全面的学习了解；目前市场上综合实训台子较少，且现有的设备存在各个功能实训无法独立分开，一旦其中某一个环节出问题，将导致整个台子无法使用，线体弊端无法避免，单站实训特性也无法充分利用；实训场景没有新意，模式僵化，没有新颖性，不能紧随科技发展的要求；现有的机器人利用效率低，单站一台机器人只能实训一项内容。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种机器人综合实训平台，本装置可将所涉及的实训项目穿插为一体，既加深了对单个功能的了解，更从工业实际出发，学习真实的使用场景，综合能力明显拔高。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种机器人综合实训平台，包括工作台，在所述工作台上设置有六自由度机械手和单轴机械手，所述单轴机械手用于控制六自由度机械手在工作台上进行位置移动，在单轴机械手一侧依次设置有工具支架库、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具、用于盛放工艺木牌的来料治具盘、用于放置加工成品的立体库以及用于放置不良品的不良品托盘，所述工具支架库用于放置吸取工具头和钻孔工具头，所述定位治具中设置有钻孔平台和夹具座，所述夹具座设置在钻孔平台的下方，所述夹具座上安装有夹头组件，所述夹头组件包括夹紧气缸、滑块、滑轨、固定块和夹头杆，所述固定块和滑轨固定在夹具座上，滑块滑动安装在滑轨上，滑块一侧和固定块之间通过弹簧机构连接，滑块的另一侧与夹紧气缸相接触，所述夹头杆竖直设置在滑块上端面，夹头杆上端穿过钻孔平台，并从钻孔平台上的通孔处伸出。进一步改进本方案，在所述工作台的台面一端设置有雕刻机构，所述雕刻机构包括用于进行二维码雕刻的雕刻机、送料气缸和真空定位治具，所述雕刻机位于真空定位治具的上方，送料气缸的基座端固定在工作台上，送料气缸的伸缩杆端与真空定位治具连接。进一步改进本方案，在雕刻机构的一侧还设置有检测机构，所述检测机构包括检测皮带机和扫描枪，所述扫描枪固定设置在检测皮带机一端的正上方，所述扫描枪用于检测扫描雕刻机雕刻的二维码内容，和事先输入数据比较，并将比较结果发送给显示器，由显示器给出判定结果。进一步改进本方案，在检测机构靠近扫描枪一端的检测皮带机一侧设置有物料传感器，用于当检测到有工艺木牌时，检测皮带机发生旋转，并将工艺木牌送到下料位置；在检测皮带机的另一端设置有色标传感器，用于判定工艺木牌的颜色，并将信号发送给六自由度机械手，六自由度机械手回到检测机构位置，吸取工艺木牌，将未识别的工艺木牌放入不良品托盘内，将识别好的工艺木牌放入所述立体库相应库位中。进一步改进本方案，所述定位治具一侧设置有能够自动吹气的竹节吹嘴，用于清理钻孔平台处的废屑。有益效果1、本技术的实训平台通过单轴机械手和六自由度机械手相互配合，实现工艺牌的从打孔、雕刻、扫描检测整个流程的综合机器人实训教学。打孔、雕刻、扫描，各个功能实现了既能单独分离实训，也可以连续生产过程实训；既保留了单站实训的相对独立性，抗干扰，也增添了线体式的生产流程的连续性特色。2、本技术的设计台面采用型材结构，易于各个实训组件的安装调试；设计独立安装，可供机械手更换工具头，对不同流程来选取使用；机器人加工环节设计为对工艺牌的钻孔加工和雕刻，由手持式的钻孔工具组成的工具头，配合夹紧定位结构，完成该钻孔实训项目。3、本技术由真空治具和送料气缸组成的送料机构，配合机器人上料，完成雕刻机应用的实训项目；机器人搬运环节为机器人传统的上下料，机器人从上料盘取料，给雕刻机上料，雕刻完成后，机械手配合完成工艺牌的下料。4、本技术检测环节则是机械手将雕刻好的工艺牌放到小型皮带线上，由皮带机带动传送到扫描区域，扫描枪检测二维码，扫描结果由显示器显示，不合格产品则丢弃在废料盒当中。5、本技术的机器人分拣环节为颜色分拣，熟悉传感器的应用，小皮带线上的送料机构将物料推到皮带上，传感器检测到料，色标传感器区分不同颜色，机械手将区分好的物料放入不同的库位当中；机台配有工业触摸屏，可进行实训项目选择。附图说明为了更清楚地说明技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术综合实训平台一个视角的立体图；图2为本技术综合实训平台另一个视角的立体图；图3为本技术综合实训平台的俯视图；图4为本技术中定位治具的结构示意图；图5为本技术中夹头组件的结构示意图；图6为本技术中雕刻区和检测区的安装示意图；图7为本技术中检测机构的局部结构示意图；图8为本技术中雕刻机构的局部结构示意图；图中标记：1、工作台，2、六自由度机械手，3、单轴机械手，4、工具支架库，4-1、吸取工具头，4-2、钻孔工具头，5、定位治具，5-1、钻孔平台，5-2、夹具座，5-3、夹头组件，5-4、竹节吹嘴，531、夹紧气缸，532、滑块，533、滑轨，534、固定块，535、夹头杆，536、弹簧机构，6、来料治具盘，7、立体库，8、不良品托盘，9、雕刻机构，9-1、雕刻机，9-2、送料气缸，9-3、真空定位治具，10、检测机构，10-1、检测皮带机，10-2、扫描枪，10-3、物料传感器，10-4、色标传感器，11、触摸屏。具体实施方式为了使本技术的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。如图所示，本技术实施例提供一种机器人综合实训平台，包括工作台1，在所述工作台1上设置有六自由度机械手2和单轴机械手3，所述单轴机械手3用于控制六自由度机械手2在工作台1上进行位置移动，在单轴机械手3一侧依次设置有工具支架库4、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具5、用于盛放工艺木牌的来料治具盘6、用于放置加工成品的立体库7以及用于放置不良品的不良品托盘8，所述工具支架库4用于放置吸取工具头4-1和钻孔工具头4-2。所述定位治具5中设置有钻孔平台5-1和夹具座5-2，所述夹具座5-2设置在钻孔平台5-1的下方，所述夹具座5-2上安装有夹头组件5-3，所述夹头组件5-3包括夹紧气缸531、滑块532、滑轨533、固定块534和夹头杆535，所述固定块534和滑轨533固定在夹具座5-2上，滑块532滑动安装在滑轨533上，滑块532一侧和固定块534之间通过弹簧机构536连接，滑块532的另一侧与夹紧气缸531相接触，所述夹头杆535竖直设置在滑块532上端面，夹头杆535上端穿过钻孔平台5-1，并从钻孔平台5-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人综合实训平台，包括工作台（1），在所述工作台（1）上设置有六自由度机械手（2）和单轴机械手（3），所述单轴机械手（3）用于控制六自由度机械手（2）在工作台（1）上进行位置移动，在单轴机械手（3）一侧依次设置有工具支架库（4）、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具（5）、用于盛放工艺木牌的来料治具盘（6）、用于放置加工成品的立体库（7）以及用于放置不良品的不良品托盘（8），所述工具支架库（4）用于放置吸取工具头（4-1）和钻孔工具头（4-2），其特征在于：所述定位治具（5）中设置有钻孔平台（5-1）和夹具座（5-2），所述夹具座（5-2）设置在钻孔平台（5-1）的下方，所述夹具座（5-2）上安装有夹头组件（5-3），所述夹头组件（5-3）包括夹紧气缸（531）、滑块（532）、滑轨（533）、固定块（534）和夹头杆（535），所述固定块（534）和滑轨（533）固定在夹具座（5-2）上，滑块（532）滑动安装在滑轨（533）上，滑块（532）一侧和固定块（534）之间通过弹簧机构（536）连接，滑块（532）的另一侧与夹紧气缸（531）相接触，所述夹头杆（535）竖直设置在滑块（532）上端面，夹头杆（535）上端穿过钻孔平台（5-1），并从钻孔平台（5-1）上的通孔处伸出。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人综合实训平台，包括工作台（1），在所述工作台（1）上设置有六自由度机械手（2）和单轴机械手（3），所述单轴机械手（3）用于控制六自由度机械手（2）在工作台（1）上进行位置移动，在单轴机械手（3）一侧依次设置有工具支架库（4）、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具（5）、用于盛放工艺木牌的来料治具盘（6）、用于放置加工成品的立体库（7）以及用于放置不良品的不良品托盘（8），所述工具支架库（4）用于放置吸取工具头（4-1）和钻孔工具头（4-2），其特征在于：所述定位治具（5）中设置有钻孔平台（5-1）和夹具座（5-2），所述夹具座（5-2）设置在钻孔平台（5-1）的下方，所述夹具座（5-2）上安装有夹头组件（5-3），所述夹头组件（5-3）包括夹紧气缸（531）、滑块（532）、滑轨（533）、固定块（534）和夹头杆（535），所述固定块（534）和滑轨（533）固定在夹具座（5-2）上，滑块（532）滑动安装在滑轨（533）上，滑块（532）一侧和固定块（534）之间通过弹簧机构（536）连接，滑块（532）的另一侧与夹紧气缸（531）相接触，所述夹头杆（535）竖直设置在滑块（532）上端面，夹头杆（535）上端穿过钻孔平台（5-1），并从钻孔平台（5-1）上的通孔处伸出。


2.如权利要求1所述的一种机器人综合实训平台，其特征在于：在所述工作台（1）的台面一端设置有雕刻机构（9），所述雕刻机构（9）包括用于进行二维码雕刻的雕刻机（9-1）、送料气缸（9-...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文涛，
申请(专利权)人：河南盛世恒信科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41