【技术实现步骤摘要】
一种用于探险游竞赛的智能车
本专利技术涉及智能交通，具体涉及一种用于探险游竞赛的智能车。
技术介绍
智能车能够按照预先设定的模式在特定环境中自动运作，可应用于科学勘探、危险作业等等，因此研究和开发智能小车具有十分重要的意义，世界多国也都掀起了机器人比赛的热潮。传统的智能车设计主要存在以下问题：（1）硬件设计过程中，智能车多被设计成“前轮舵机控制转弯，后轮电机驱动前进”的结构，这种结构在赛道简单、弯道曲率较小时有很好的适用性。但是针对复杂的场景，该结构会限制智能车的运动规划，使小车的位置出现偏差或者超调。（2）循迹传感器选择方面，由于红外传感器控制简单，它多被用来识别赛道进而实行轨迹跟踪，然而处理这类数字传感器时，由于阈值固定，难免会受到静电、电磁等干扰，造成传感器数据的跳变。（3）避障措施设计方面，多利用触碰开关来判断是否触及障碍物然后再进行相应的控制策略，这种方法虽然能有效判断障碍物，但是小车在触碰到障碍物后再做出决策这种方案有一定的滞后性。（4）小车方位的判定方面，多利用陀螺仪传感器计算角速度的积分，从而获取当前的方位角...
【技术保护点】
1.一种用于探险游竞赛的智能车，其特征在于，包括车身底盘，以及设置在车身底盘上的显示模块、电源驱动模块、控制模块、循迹模块、障碍识别模块、方向定位模块和二维码识别模块，其中车身底盘的四个电机采用四轮差动结构；显示模块用于接收、显示控制模块的智能车参数信号，以及选择控制方案；电源驱动模块用于向控制模块和电机供电，以及根据控制模块控制信号控制电机的转动的转速和方向；循迹模块采用灰度传感器，用于采集赛道的颜色信息，传输给控制模块进行循迹线识别；障碍识别模块包括撞传感器与红外传感器，分别采集碰撞信息和距离信息，传输给控制模块进行障碍物位置识别；方向定位模块采用数字指南针传感器，用于...
【技术特征摘要】
1.一种用于探险游竞赛的智能车，其特征在于，包括车身底盘，以及设置在车身底盘上的显示模块、电源驱动模块、控制模块、循迹模块、障碍识别模块、方向定位模块和二维码识别模块，其中车身底盘的四个电机采用四轮差动结构；显示模块用于接收、显示控制模块的智能车参数信号，以及选择控制方案；电源驱动模块用于向控制模块和电机供电，以及根据控制模块控制信号控制电机的转动的转速和方向；循迹模块采用灰度传感器，用于采集赛道的颜色信息，传输给控制模块进行循迹线识别；障碍识别模块包括撞传感器与红外传感器，分别采集碰撞信息和距离信息，传输给控制模块进行障碍物位置识别；方向定位模块采用数字指南针传感器，用于采集车身的方向信息；二维码识别模块包括单片机与摄像头，用于采集二维码图像，进行解码得到当前和下一步站点信息，传输给控制模块进行路径规划；控制模块根据循迹线、障碍物位置、车身的方向信息和路径规划信息生成电机驱动信号，驱动电机运作。
2.根据权利要求1所述的用于探险游竞赛的智能车，其特征在于，所述四轮差动结构由左右两个差动单元组成，每个差动单元的两个电机并联连接，由同一H桥电路控制。
3.根据权利要求2所述的用于探险游竞赛的智能车，其特征在于，所述电源驱动模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙智超，王啸峰，柏纪伸，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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