体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及一种体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质。上述方法包括：通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓；通过所述激光雷达扫描处于第二状态的所述车辆，得到第二三维轮廓；将所述第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到所述车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据所述顶部表面及底部表面形成装卸空间；根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积。上述体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质，可提高测量车辆装卸物体的体积的准确度，减少误差。

Volume measurement method, device, system and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质
本申请实施例涉及计算机
，特别是涉及一种体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
在工业建筑场景中，往往需要对大型车辆装卸的物体(例如沙土、煤矿、货物等)进行体积测量。传统的装卸物体的体积测量基本依赖于人工的参与，主观随意性大，同时体积误差较大。除了人工测量的方法以外，还可采用非接触式检测技术对车辆装卸的物体的体积进行测量，例如可通过超声波测距、微波测距等，但检测到的体积结果误差较大，准确度较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质，可提高测量车辆装卸物体的体积的准确度，减少误差。一种体积测量方法，包括：通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓；通过所述激光雷达扫描处于第二状态的所述车辆，得到第二三维轮廓；将所述第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到所述车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据所述顶部表面及底部表面形成装卸空间；根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积。一种体积测量装置，包括：扫描模块，用于通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓；所述扫描模块，还用于通过所述激光雷达扫描处于第二状态的所述车辆，得到第二三维轮廓；配准模块，用于将所述第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到所述车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据所述顶部表面及底部表面形成装卸空间；<br>体积确定模块，用于根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积。一种体积测量系统，包括：激光雷达，用于扫描处于检测区域内的车辆；电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。上述体积测量方法、装置、系统及计算机可读存储介质，通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓，通过激光雷达扫描处于第二状态的车辆，得到第二三维轮廓，将第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据顶部表面及底部表面形成装卸空间，再根据顶部表面及底部表面确定装卸空间的空间体积，利用全扫描三维激光雷达对车辆装卸前后进行对比扫描，并将装卸前后的轮廓进行配准得到装卸空间，可精准计算得到车辆在装卸物体前后的体积变化量，提高测量车辆装卸物体的体积的准确度，减少误差。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中体积测量方法的应用场景图；图2为一个实施例中体积测量方法的流程图；图3为一个实施例中通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆的示意图；图4为一个实施例中通过激光雷达扫描处于第二状态的车辆的示意图；图5为一个实施例中装卸空间的示意图；图6为一个实施例中确定装卸空间的空间体积的流程图；图7为一个实施例中对装卸空间进行空间栅格化的示意图；图8为一个实施例中确定栅格柱的顶部坐标及底部坐标的流程图；图9为一个实施例中体积测量装置的框图；图10为一个实施例中体积测量系统的框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一客户端称为第二客户端，且类似地，可将第二客户端称为第一客户端。第一客户端和第二客户端两者都是客户端，但其不是同一客户端。图1为一个实施例中体积测量方法的应用场景图。如图1所示，激光雷达10可安装在安装杆30的顶部，激光雷达10可对处于检测区域内的车辆20进行扫描，车辆20可装载有物体(例如砂石、煤矿、货物等)，也可不装载物体。激光雷达10可高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，从而生成处于检测区域内的车辆20的精确三维模型。电子设备可与激光雷达10连接，可用于控制激光雷达10对处于检测区域内的车辆20进行扫描。电子设备可控制激光雷达10扫描位于检测区域内处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓，可控制激光雷达10扫描位于检测区域内处于第二状态的车辆，得到第二三维轮廓，其中，第一状态和第二状态可为同一车辆的不同的装卸状态。电子设备可将得到的第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到该车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，从而可根据顶部表面及底部表面形成装卸空间。可根据该顶部表面及底部表面确定装卸空间的空间体积。如图2所示，在一个实施例中，提供一种体积测量方法，可包括以下步骤：步骤210，通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓。激光雷达(LightDetectionAndRanging，LiDAR)是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，生成精确的物体三维模型。激光雷达可通过激光发射器发射激光束，通过发射的激光束可检测三维空间中每个点到激光发射器的距离和方向，从而可构建物体的三维模型。激光雷达可通过激光发射器发射的激光束，再测量发射的激光在物体表面反射而返回来的信号，基于该反射信号检测三维空间中的各个点到激光发射器的距离和方向。作为一种方式，激光雷达可通过测量激光信号发射及接收的时间差、相位差等确定点的距离，可通过水平旋转扫描或相控扫描测量点的方向等，其测量方式在此不作限定。在本申请实施例中，激光雷达可通过激光发射器发射多束方向不同的激光，扩大激光雷达的覆盖面积，从而可扩大激光雷达的检测区域。可将处于第一状态的车辆停放在激光雷达的检测区域内，并通过激光雷达扫描该处于第一状态的车辆。第一状态可指的是车辆的一种装卸状态，装卸状态可包括装载状态及卸载状态。其中，装载状态指的是车辆上装载有物体的状态，装载状态可包括满载状态，及非满载状态，满载状态指的是车辆装满物体的状态。卸载状态可指的是对车辆上装载的物体进行卸除后的状态，卸载状态可包括空载状态及部分卸载状态，空载状态可指的是车辆没有装载物体的状态，部分卸载状态指的是对车辆上装载的物体进行部分卸除的状态。第一状态可以为上述多种装卸状态中的任意一种。激光雷达对处于第一状态的车辆进行扫描，可确定该处于第一状态的车辆外部的各个点相对激光雷达的距离和方向，从而可建本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种体积测量方法，其特征在于，包括：/n通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓；/n通过所述激光雷达扫描处于第二状态的所述车辆，得到第二三维轮廓；/n将所述第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到所述车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据所述顶部表面及底部表面形成装卸空间；/n根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积。/n

【技术特征摘要】
1.一种体积测量方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达扫描处于第一状态的车辆，得到第一三维轮廓；
通过所述激光雷达扫描处于第二状态的所述车辆，得到第二三维轮廓；
将所述第一三维轮廓及第二三维轮廓进行配准，得到所述车辆的装卸物体对应的顶部表面及底部表面，并根据所述顶部表面及底部表面形成装卸空间；
根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶部表面及底部表面确定所述装卸空间的空间体积，包括：
对所述装卸空间进行空间栅格化，将所述装卸空间划分为多个栅格柱；
根据所述顶部表面及底部表面计算每个栅格柱的体积，并根据所述每个栅格柱的体积确定所述装卸空间的空间体积。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述装卸空间进行空间栅格化，将所述装卸空间划分为多个栅格柱，包括：
获取所述装卸空间的长和宽；
将所述长和宽形成的平面划分成多个边长为预设值的正方形栅格；
根据所述正方形栅格将所述装卸空间划分为多个栅格柱。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶部表面及底部表面计算每个栅格柱的体积，包括：
根据所述顶部表面确定栅格柱的顶部坐标，并根据所述底部表面确定所述栅格柱的底部坐标；
计算所述栅格柱的顶部坐标及底部坐标之间的差值，并根据所述预设值及差值计算所述栅格柱的体积。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶部表面确定栅格柱的顶部坐标，并根据所述底部表面确定所述栅格柱的底部坐标，包括：
获取栅格柱对应的正方形栅格在所述平面中对应的行列值；
根据所述行列值及预设值确定所述对应的正方形栅格的中心点坐标；
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【专利技术属性】
技术研发人员：成俊，
申请(专利权)人：成俊，
类型：发明
国别省市：湖南;43