通过间接信号反射来识别物体制造技术

通过间接信号反射来识别物体。一种设置在单独车辆中的控制系统，其配置成并旨在：基于向所述控制系统提供环境数据的、位于所述单独车辆上的至少一个环境传感器，根据所检测到的物体和/或根据其他车辆的行驶相关信息，检测所述单独车辆的周围环境中物体的位置和/或速度。基于这些环境数据检测所述单独车辆的周围环境中的物体，并且给该物体分配虚拟位置和/或虚拟速度。分配给物体的虚拟位置和/或速度基于其他车辆的行驶信息和/或基于所述单独车辆的行驶信息来进行调整，以确定该物体的实际位置和/或实际速度。

Recognition of objects by indirect signal reflection

【技术实现步骤摘要】
通过间接信号反射来识别物体
本专利技术描述了一种控制系统和控制方法，它们用于检测车辆周围环境中物体的位置和/或速度。该控制系统和控制方法特别是基于车辆内的环境传感器，为驾驶员或自动驾驶车辆提供支持。对于半自动车辆和自动控制的车辆，则提高了车辆乘坐者的安全性和驾驶舒适度。
技术介绍
对某些交通状况的检测及其正确的解释是当今(半)自动车辆发展的主要方面。目前的驾驶辅助系统(ADAS-先进驾驶辅助系统)在这类车辆中提供了多种监控功能和提示功能，以使得车辆驾驶员在越来越拥挤的交通中更安全和舒适。其中主要是基于由一个或多个位于车辆上的环境传感器获得的环境数据来监控车辆的周围环境。在高速路和快速路上行驶的时候，冒险(快速)变换车道和/或超车行为都会造成极大的危险。车辆的超车过程在某个时间点是不可能的或者至少是有风险的(例如由于该车辆正被其他车辆超车)。出于这个原因，对车辆当前交通状况的尽可能准确的预测可以降低紧急状况和避免撞车。在人操纵的车辆中，驾驶辅助系统大多数提供提示功能，以便在紧急状况发生之前或相应的行为下警告驾驶员，或者向单独车辆(eigeneKraftfahrzeug)的驾驶员建议适当的行为。驾驶辅助系统同样也可以用在自动控制的车辆上，为自动驾驶提供相应的环境数据，以便可以做出关于单独车辆未来的驾驶行为的决定。但是，在单独车辆的控制系统生成给车辆驾驶员的警示或者可能做出关于未来驾驶行为的决定之前，主要要求对实际的交通状况、这种交通状况的参与者(例如所述单独车辆或另外(其他)车辆)以及这种交通状况未来可能的发展进行全面分析。为了检测单独车辆周围环境中的物体(也包括在单独车辆的周围环境中的其他车辆)，例如使用环境传感器，但它只可以检测在直接视野范围内的物体。当镜反射的路面(道路范围)也在相应环境传感器的直接视野范围内时，路面的镜反射也很重要。然而，在某些行驶状况下，在车辆的周围环境中出现物体的反射伪影(Reflexionsartefakte)，它不在所述环境传感装置的直接视野范围内。这种反射伪影被控制系统视为虚拟的物体。所述虚拟的物体通常被相应的控制系统分类为干扰，并从进一步的处理链中去除。存在的问题在道路交通中可能出现如下情况：单独车辆的驾驶员或其自动驾驶辅助系统可能需要执行特定的驾驶行为。这例如可能妨碍行驶在超车道上的、速度比所述单独车辆快的其他车辆对该单独车辆的超车过程，这样可能导致例如所述其他车辆紧急刹车或所述单独车辆与所述其他车辆撞车的紧急情况。在这种情况下，所述单独车辆自身必须刹车，以便不要行驶撞到所述其他车辆。车辆的实际交通状况不是恒定的，而是在现实中不断变化的。其他交通参与者例如由于事故有意或无意地变换车道或者改变速度，这又迫使车辆采取相应的驾驶行为。针对实际状况的这些变化而恰当且及时地做出反应，对传统的驾驶辅助系统和人类驾驶员来说都是极大的挑战。为此，有效且尽可能准确的判断实际交通状况是必要的。被控制系统认定为虚拟的物体是干扰性的，因为通常必须对其进行处理，至少要将其识别为虚拟物体且由此避免潜在的错误计算。因此，目的在于提供用于单独车辆的控制系统和通知方法，根据单独车辆所处的实际状况识别该单独车辆的周围环境中的物体，并调整或校正其位置和/或速度，使其对应真实存在的物体的位置和/或速度，该控制系统必须考虑到这些信息以用于全面评价实际的行驶状态和/或可以用于其他功能。通过考虑间接的多次反射，可以完成对虚拟物体的速度和/或位置的校正，其至少部分地或者完全地位于部分或全部环境传感装置的视野之外。这些物体也可以用于评估实际的交通状况。通过这种方式提供有效的控制系统和控制方法，提高了车辆的驾驶安全性和驾驶舒适感。
技术实现思路
提出的解决方案所述目的通过具有权利要求1的技术特征的控制系统和具有权利要求13的技术特征的控制方法来实现。从属权利要求2至12和14以及之后的说明书给出优选的实施方式。本公开一个方面涉及一种设置在单独的机动车辆中并旨在用于所述单独的机动车辆的控制系统。其基于位于所述单独车辆上的至少一个环境传感器获得的环境数据来检测单独车辆的周围环境中物体的位置和/或速度。所述至少一个环境传感器被配置成并旨在：向控制系统的电子控制装置提供至少在所述单独车辆的前方、两侧和/或后方范围内的物体的信息和/或其他车辆的行驶信息。设置控制系统至少配置成并旨在：基于所提供的环境数据来检测单独车辆的周围环境中的物体，基于所提供的环境数据为物体分配虚拟位置和/或虚拟速度。该控制系统还被配置成并旨在：基于另一车辆的行驶信息和/或基于所述单独车辆的行驶信息调整为物体分配的虚拟位置和/或速度，以确定物体的实际位置和/或实际速度。在特定的实施方式中，所述单独车辆的行驶信息可以至少包括所述单独车辆的实际速度，并且所述另一车辆的行驶信息可以至少包含所述另一车辆的实际速度。所述单独车辆和所述另一车辆的实际速度在各个情况中可以是纵向速度。可替代地或者额外地，还可以是横向速度。所述物体可以至少部分地位于至少一个环境传感器的直接检测范围以外。可替代地或者额外地，物体可以完全位于至少一个环境传感器的直接检测范围以外。当所述单独车辆和待检测的物体之间存在直线(视线)时，在本公开文本范围内讨论的是直接的检测区域。可替代地，直接检测区域还可以是所述至少一个环境传感器中的一个或多个的直接检测区域。在此情况下，如果在相应的环境传感器和待检测的物体之间存在直接的视线，则可以说是直接检测区域。例如，如果环境传感器检测到电磁波(如雷达波)，则直线(视线)也可以是可以穿过相应雷达波而不会绕道的线。根据特定的实施方式，物体可以包含多个部分区域。在这种情况下，物体可以在至少一个部分区域上反射电磁波。由此所述控制系统可以被配置成并旨在检测所述单独车辆的周围环境中物体，其中选择多个物体中的一个和/或选择物体的部分区域中的一个作为所述单独车辆的周围环境中的所述物体。反射电磁波的物体和/或物体的部分区域，可以被控制单元首先识别为潜在的反射体(反射面)。控制系统可以检测该潜在反射面的位置并不断更新。通过检验成对的由此识别的雷达反射体和潜在的虚拟物体的一个或多个反射假设，控制系统可以测试哪些物体实际上是虚拟物体。基于至少一个环境传感器的信号的镜反射和/或反射，可以获得物体的虚拟位置和/或虚拟速度。用于检测物体和/或用于确定物体的虚拟位置和/或虚拟速度的镜反射和/或反射可以通过所述控制系统针对所述镜反射和/或发反射的信号强度进行分析。在特定的实施方式中，其进一步配置成并旨在检测物体和/或获得物体的虚拟位置和/或虚拟速度，以分析镜反射和/或反射的可信度。根据特定的改进方案，其进一步配置成并旨在：以所述物体的虚拟速度与所述单独车辆的实际速度的比例确定所述物体的实际位置和/或实际速度。所述物体可以是其他车辆和/或路牌和/或桥形路标牌和/或虚拟的物体。所述控制系统进一步配置成并旨在：测试各个成对的虚拟物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，其设置在单独车辆(12)中并旨在用于所述单独车辆(12)，其基于由位于所述单独车辆上的至少一个环境传感器(14、16、18)获得的环境数据来检测所述单独车辆(12)的周围环境中物体的位置和/或速度，其中所述至少一个环境传感器(14、16、18)设置成向控制系统(10)的电子控制装置(20)提供至少在所述单独车辆(12)的前方、两侧和/或后方的范围(20、22、24)内的物体的信息和/或其他车辆的行驶信息，并且其中，所述控制系统(10)至少配置成并旨在：/n-基于所提供的环境数据检测单独车辆(12)的周围环境中的物体(28)，/n-基于所提供的环境数据为物体(28)分配虚拟位置和/或虚拟速度，以及/n-基于另一机动车辆(26)的行驶信息和/或基于所述单独车辆(12)的行驶信息调整为所述物体(28)分配的虚拟位置和/或速度，以确定所述物体(28)的实际位置和/或实际速度。/n

【技术特征摘要】
20181130 DE 102018009433.31.一种控制系统，其设置在单独车辆(12)中并旨在用于所述单独车辆(12)，其基于由位于所述单独车辆上的至少一个环境传感器(14、16、18)获得的环境数据来检测所述单独车辆(12)的周围环境中物体的位置和/或速度，其中所述至少一个环境传感器(14、16、18)设置成向控制系统(10)的电子控制装置(20)提供至少在所述单独车辆(12)的前方、两侧和/或后方的范围(20、22、24)内的物体的信息和/或其他车辆的行驶信息，并且其中，所述控制系统(10)至少配置成并旨在：
-基于所提供的环境数据检测单独车辆(12)的周围环境中的物体(28)，
-基于所提供的环境数据为物体(28)分配虚拟位置和/或虚拟速度，以及
-基于另一机动车辆(26)的行驶信息和/或基于所述单独车辆(12)的行驶信息调整为所述物体(28)分配的虚拟位置和/或速度，以确定所述物体(28)的实际位置和/或实际速度。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述单独车辆(12)的行驶信息至少包含所述单独车辆(12)的实际速度，并且其中所述另一车辆(26)的行驶信息至少包含所述另一车辆(26)的实际速度。


3.根据权利要求1或2中任一项所述的控制系统(10)，其中所述物体(28)至少部分地位于所述至少一个环境传感器(14、16、18)的直接检测范围以外。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统(10)，其中所述物体(28)完全位于所述至少一个环境传感器(14、16、18)的直接检测范围以外。


5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(10)，其中所述物体(28)包括多个部分区域，其中所述物体至少在所述部分区域中的一个上反射电磁波，并且其中所述控制系统(10)进一步配置成并旨在检测所述单独车辆的周围环境中的所述物体(28)，其中选择多个物体中的一个和/或选择物体(28)的所述部分区域中的一个作为所述单独车辆的周围环境中的所述物体(28)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(10)，其进一步配置成并旨在：基于至少一个环境传感器(14、16、18)信号的镜反射和/或反射确定所述物体(28)的虚拟位置和/或虚拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·斯蒂勒，E·泽格勒，
申请(专利权)人：采埃孚主动安全股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE