牙科种植体植入精度测试装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗设备技术领域，提供了一种牙科种植体植入精度测试装置及系统。该装置包括本体，本体的顶面形成有牙齿模型列，牙齿模型列包括多个规格不同的牙齿模型，多个牙齿模型沿本体的长度方向间隔设置，相邻两个牙齿模型之间开设有操作孔。该系统包括定位平台、种植机器人、导航仪、控制器以及上述的牙科种植体植入精度测试装置，本体固定在定位平台上，定位平台的顶面设有至少三个不共线的第一视觉标记，种植机器人的末端执行器设有至少三个不共线的第二视觉标记，第一视觉标记和第二视觉标记均位于导航仪的检测范围内，导航仪和种植机器人均与控制器电连接。本实用新型专利技术可辅助种植机器人在术前进行种植精度测试，为后期手术提供保障。

【技术实现步骤摘要】
牙科种植体植入精度测试装置及系统
本技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种牙科种植体植入精度测试装置及系统。
技术介绍
种植手机是种牙手术中用来对颌骨钻孔、制备种植体窝洞的工具。医生在使用种植手机时，通常都是直接手持种植手机进行操作。由于口腔内部空间狭小且非直视，而整个治疗过程是局部麻醉下的精密操作，因此整个治疗过程中，不仅需要医生长时间弯腰低头操作，工作强度很大，而且对于经验不足的医生来说手术失败率较高。为了提高手术成功率、减轻医生的工作强度，国内外研究人员开发了种植机器人，利用种植机器人精准、灵活、微创等特点来提高种植精度与效果。种植机器人植入种植体的精度需要考虑多个指标，如种植体颈部水平偏差、种植体颈部垂直偏差、种植体根端水平偏差、种植体根端垂直偏差以及种植体中心轴线角度偏差，因此亟需一种用于辅助种植机器人术前进行种植精度测试的装置。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种牙科种植体植入精度测试装置及系统，以辅助种植机器人在术前进行种植精度测试。根据本技术第一方面实施例的牙科种植体植入精度测试装置，包括本体，所述本体的顶面形成有牙齿模型列，所述牙齿模型列包括多个规格不同的牙齿模型，多个所述牙齿模型沿所述本体的长度方向间隔设置，相邻两个所述牙齿模型之间开设有操作孔，所述操作孔的尺寸大于种植钻头的尺寸。根据本技术实施例的牙科种植体植入精度测试装置就可使种植机器人在术前进行种植测试，以便后期利用测试形成的印模牙齿列获取种植精度。另外，根据本技术实施例的牙科种植体植入精度测试装置，还可以具有如下附加技术特征：根据本技术的一个实施例，所述本体的底面开设有与所述操作孔一一对应的清理孔，所述清理孔与对应的所述操作孔连通。根据本技术的一个实施例，所述牙齿模型列的数量为多个，多个所述牙齿模型列沿所述本体的宽度方向依次设置。根据本技术的一个实施例，所述操作孔由上至下呈渐缩状。根据本技术的一个实施例，所述操作孔由拔模而成。根据本技术的一个实施例，所述拔模角度为1～2度。根据本技术第二方面实施例的牙科种植体植入精度测试系统，包括定位平台、种植机器人、导航仪、控制器以及上述所述的牙科种植体植入精度测试装置，所述本体固定在所述定位平台上，所述定位平台的顶面设有至少三个不共线的第一视觉标记，所述种植机器人的末端执行器设有至少三个不共线的第二视觉标记，所述第一视觉标记和所述第二视觉标记均位于所述导航仪的检测范围内，所述导航仪和所述种植机器人均与所述控制器电连接。根据本技术的一个实施例，所述本体的底面形成定位凸台，所述定位平台上形成有与所述定位凸台配合的定位凹槽。本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本技术中的牙科种植体植入精度测试装置结构简单、操作便捷，测试时只需通过在操作孔中填充凝胶材料就可形成模拟颌骨，术前种植机器人便能在模拟颌骨钻设种植窝洞进行种植测试。在钻孔结束后向种植窝洞内充注印模材料、直至印模材料覆盖整个牙齿模型列。待印模材料凝固后从牙齿模型列上取下由印模材料凝固而成的印模牙齿列就可获得种植机器人实际的种植效果，将印模柱的形状和其在印模牙齿列上的位置与理想种植体的种植位置和形状进行比较便可获得种植机器人的种植精度。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例中一种牙科种植体植入精度测试装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例中印模牙齿列的结构示意图；图3是本专利技术实施例中对印模牙齿列的三维模型与虚拟种植三维模型进行匹配的示意图；图4是本专利技术实施例中一种牙科种植体植入精度测试系统的结构示意图；图5是本专利技术实施例中另一种牙科种植体植入精度测试系统的结构示意图；图6是本专利技术实施例中牙科种植体植入精度测试装置的安装示意图。附图标记：1：本体；1.1：牙齿模型；1.2：操作孔；1.3：清理孔；1.4：种植窝洞；1.5：定位凸台；2：印模牙齿列；2.1：印模柱；2.2：印模牙齿曲面；3：种植机器人；3.1：末端执行器；4：操作平台；5：夹具；6：定位平台；7：导航仪；8：第一视觉标记；9：第二视觉标记；10：印模牙齿列的三维模型；11：虚拟种植三维模型；11.1：种植体；A：种植机器人坐标系；B：夹具坐标系；C：定位平台坐标系；D：末端执行器坐标系；E：导航仪坐标系。具体实施方式为使技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合技术中的附图，对技术中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于技术保护的范围。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牙科种植体植入精度测试装置，其特征在于，包括本体，所述本体的顶面形成有牙齿模型列，所述牙齿模型列包括多个规格不同的牙齿模型，多个所述牙齿模型沿所述本体的长度方向间隔设置，相邻两个所述牙齿模型之间开设有操作孔，所述操作孔的尺寸大于种植钻头的尺寸。/n

【技术特征摘要】
1.一种牙科种植体植入精度测试装置，其特征在于，包括本体，所述本体的顶面形成有牙齿模型列，所述牙齿模型列包括多个规格不同的牙齿模型，多个所述牙齿模型沿所述本体的长度方向间隔设置，相邻两个所述牙齿模型之间开设有操作孔，所述操作孔的尺寸大于种植钻头的尺寸。


2.根据权利要求1所述的牙科种植体植入精度测试装置，其特征在于，所述本体的底面开设有与所述操作孔一一对应的清理孔，所述清理孔与对应的所述操作孔连通。


3.根据权利要求1所述的牙科种植体植入精度测试装置，其特征在于，所述牙齿模型列的数量为多个，多个所述牙齿模型列沿所述本体的宽度方向依次设置。


4.根据权利要求1所述的牙科种植体植入精度测试装置，其特征在于，所述操作孔由上至下呈渐缩状。


5.根据权利要求4所述的牙科种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利峰，刘洪澎，刘冠宇，沈晨，
申请(专利权)人：雅客智慧北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11