一种抓罐装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓罐装置，属于取送料装置；该抓罐装置包括抓罐机构和移动驱动机构；抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、主动轮、若干从动轮和若干夹爪；主动轮与摆臂传动连接；从动轮远离摆臂的一侧设有夹爪，夹爪相对从动轮的转动轴线偏心设置；松爪驱动组件安装于机械臂，并用于驱动摆臂绕第一方向转动，从而增大夹爪之间的夹合间距；弹簧一端与机械臂连接，另一端与摆臂连接；摆臂绕第一方向转动时，弹簧积蓄复位力；驱动部与所述摆臂分离时，弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小夹爪之间的夹合间距；第一方向与第二方向互为反向；该抓罐装置可自动适应罐身直径，且不容易造成罐身变形。

A can grabbing device

【技术实现步骤摘要】
一种抓罐装置
本技术涉及一种取送料装置，尤其涉及一种抓罐装置。
技术介绍
目前，在易拉罐检测领域，为了提高检测效率，需要设置机械手，以将易拉罐罐体由待检测工位抓取送至检测工位。现有的用于取送罐体的抓罐装置，一般采用如专利号为CN201621280492.5中的送取料机械手的结构，直接采用气缸驱动，控制机械手的开合。但是，现有用于取送罐体的抓罐装置存在以下缺陷：(1)机械手的开合都由驱动机构控制，当待抓取罐体的直径大小不同时，需要调整驱动机构的驱动参数，以控制机械手的开合程度大小，调整过程麻烦，工作效率低；(2)通过驱动机构驱动机械手夹合，不容易控制夹合力度，而易拉罐罐壁较薄，当夹合力度稍大时，即会造成易拉罐罐壁变形，则会导致易拉罐罐体检测数据不准确。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种在抓取易拉罐时，可自动适应罐身直径实现抓取，且抓罐时不容易造成罐身变形的抓罐装置。本技术的目的采用如下技术方案实现：一种抓罐装置，包括抓罐机构和移动驱动机构；所述抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、齿轮组和若干夹爪；所述齿轮组包括主动轮和若干从动轮；所述主动轮与所述摆臂传动连接；所述主动轮、所述从动轮均与所述机械臂枢接；所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述从动轮远离所述摆臂的一侧设有所述夹爪，所述夹爪相对所述从动轮的转动轴线偏心设置；所述松爪驱动组件安装于所述机械臂，并用于驱动所述摆臂绕第一方向转动，从而增大所述夹爪之间的夹合间距；所述弹簧一端与所述机械臂连接，另一端与所述摆臂连接；所述摆臂绕第一方向转动时，所述弹簧积蓄复位力；所述驱动部与所述摆臂分离时，所述弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小所述夹爪之间的夹合间距；所述第一方向与所述第二方向互为反向，所述移动驱动机构用于驱动所述抓罐机构移动。进一步地，所述摆臂通过传动轴与主动轮连接，所述驱动部、所述弹簧在所述传动轴的同一侧与所述摆臂连接；所述松爪驱动组件被配置为推动所述摆臂绕所述第一方向转动。进一步地，所述摆臂一端与主动轮连接，另一端与所述弹簧连接，中部与所述驱动部连接。进一步地，所述松爪驱动组件为松爪气缸，所述松爪气缸的活塞杆为所述驱动部；所述松爪气缸的活塞杆伸出时，活塞杆推动所述摆臂绕第一方向转动；所述松爪气缸的活塞杆缩回时，活塞杆与摆臂分离。进一步地，所述主动轮设于若干所述从动轮的中间，所述从动轮外齿与所述主动轮外齿啮合。进一步地，所述从动轮包括盘体和转动柄；所述转动柄由所述盘体往外延伸；所述盘体与所述主动轮啮合，所述转动柄端部设有所述夹爪；所述转动柄的延伸参考线，与穿过所述从动轮的转动轴线的水平延伸线，呈一定角度错开。进一步地，所述转动柄的延伸参考线为所述盘体外边缘的切线。进一步地，在圆周方向上，若干所述转动柄均往所述第一方向延伸。进一步地，所述机械臂包括底板，所述夹爪一端与所述从动轮连接，另一端穿过所述滑动槽；所述滑动槽的形状被配置为，与所述夹爪绕所述从动轮的旋转轴线转动的转动路径所匹配。进一步地，所述机械臂上设有若干凸轴，所述主动轮、所述从动轮均通过所述凸轴与机械臂枢接，所述夹爪上设有若干防滑套。相比现有技术，本技术的有益效果在于：在抓取易拉罐(或其他待抓取物)时，可自动适应罐身(或其他待抓取物)直径实现抓取，且抓罐时不容易造成罐身(或其他待抓取物)变形。附图说明图1为本技术的抓罐装置的整体结构示意图；图2为图1中的A部放大图；图3为本技术的抓罐装置的抓罐机构的内部结构示意图；图4为本技术的抓罐装置的齿轮组驱动夹爪工作的原理示意图；图中：10、机械臂；11、底板；111、滑动槽；20、松爪驱动组件；30、弹簧；40、摆臂；50、齿轮组；51、主动轮；52、从动轮；521、盘体；522、转动柄；60、夹爪；61、防滑套；70、移动驱动机构；90、罐体。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1-4所示，一种抓罐装置，包括抓罐机构和移动驱动机构70；抓罐机构包括机械臂10、松爪驱动组件20、弹簧30、摆臂40、齿轮组50和若干夹爪60；松爪驱动组件20用于驱动若干夹爪60张开，弹簧30用于驱动若干夹爪60夹合。具体地，齿轮组50包括主动轮51和若干从动轮52；主动轮51与摆臂40传动连接，以使得当摆臂40摆动时，可驱动主动轮51转动，在本实施例中，摆臂40与主动轮51通过传动轴连接；主动轮51、从动轮52均与机械臂10枢接，以使得主动轮51、从动轮52既连接于机械臂10，又可以相对于机械臂10发生相对转动，在本实施例中，机械臂10上设有凸轴，主动轮51与从动轮52通过凸轴与机械臂10实现可转动连接，主动轮51适于绕的主转动轴线转动，从动轮52适于绕从转动轴线转动；主动轮51与从动轮52传动连接，以使得当主动轮51转动时，能够带动从动轮52转动，在本实施例中主动轮51与从动轮52直接啮合；每一从动轮52远离摆臂40的一侧均设有夹爪60，如图3、4所示，夹爪60相对从动轮52的转动轴线偏心设置，即夹爪60不能位于从动轮52的转动轴线上，从而使得当从动轮52绕从转动轴线转动时，夹爪60会靠近或远离主转动轴线，从而保证通过主动轮51驱动转动轮转动时，可带动若干夹爪60同时接近主转动轴线，从而使得若干夹爪60配合实现夹合动作，或带动若干夹爪60同时远离主转动轴线，从而使得若干夹爪60配合实现张爪动作。具体地，松爪驱动组件20安装于机械臂10，松爪驱动组件20的驱动部用于驱动摆臂40绕第一方向转动，从而增大夹爪60之间的夹合间距；弹簧30一端与机械臂10连接，另一端与摆臂40连接；摆臂40绕第一方向转动时，弹簧30积蓄复位力；松爪驱动组件的驱动部与摆臂40分离时，即松卸驱动摆臂40绕第一方向转动的驱动力时，弹簧30用于提供复位力，以带动摆臂40绕第二方向转动，从而减小夹爪60之间的夹合间距。第一方向为顺时针方向或逆时针方向，第二方向与第一方向互为反向。具体地，移动驱动机构70用于驱动抓罐机构移动，以实现将待抓取物，如罐体90由其一工位抓取，再送至另一工位，实现取送功能。在本实施例中，为了简化结构，松爪驱动组件20为松爪气缸，松爪气缸的缸体安装于机械臂10，驱动部为活塞杆，松爪气缸20的活塞杆伸出时，活塞杆推动摆臂40绕第一方向转动；松爪气缸的活塞杆缩回时，活塞杆与摆臂40分离。在其他一些实施例中，松爪驱动组件20可以采取其他结构，只要松爪驱动组件20能够驱动摆臂40绕顺时针方向或逆时针方向转动即可。在本实施例中，为了简化结构，主动轮51设于若干从动轮52的中间，从动轮52外齿与主动轮51外齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓罐装置，其特征在于：/n包括抓罐机构和移动驱动机构；所述抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、齿轮组和若干夹爪；/n所述齿轮组包括主动轮和若干从动轮；所述主动轮与所述摆臂传动连接；所述主动轮、所述从动轮均与所述机械臂枢接；所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述从动轮远离所述摆臂的一侧设有所述夹爪，所述夹爪相对所述从动轮的转动轴线偏心设置；/n所述松爪驱动组件安装于所述机械臂，所述松爪驱动组件的驱动部用于驱动所述摆臂绕第一方向转动，从而增大所述夹爪之间的夹合间距；/n所述弹簧一端与所述机械臂连接，另一端与所述摆臂连接；所述摆臂绕第一方向转动时，所述弹簧积蓄复位力；所述驱动部与所述摆臂分离时，所述弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小所述夹爪之间的夹合间距；/n所述第一方向与所述第二方向互为反向，所述移动驱动机构用于驱动所述抓罐机构移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓罐装置，其特征在于：
包括抓罐机构和移动驱动机构；所述抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、齿轮组和若干夹爪；
所述齿轮组包括主动轮和若干从动轮；所述主动轮与所述摆臂传动连接；所述主动轮、所述从动轮均与所述机械臂枢接；所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述从动轮远离所述摆臂的一侧设有所述夹爪，所述夹爪相对所述从动轮的转动轴线偏心设置；
所述松爪驱动组件安装于所述机械臂，所述松爪驱动组件的驱动部用于驱动所述摆臂绕第一方向转动，从而增大所述夹爪之间的夹合间距；
所述弹簧一端与所述机械臂连接，另一端与所述摆臂连接；所述摆臂绕第一方向转动时，所述弹簧积蓄复位力；所述驱动部与所述摆臂分离时，所述弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小所述夹爪之间的夹合间距；
所述第一方向与所述第二方向互为反向，所述移动驱动机构用于驱动所述抓罐机构移动。


2.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：
所述摆臂通过传动轴与主动轮连接，所述驱动部、所述弹簧在所述传动轴的同一侧与所述摆臂连接；所述松爪驱动组件被配置为推动所述摆臂绕所述第一方向转动。


3.如权利要求2所述的抓罐装置，其特征在于：
所述摆臂一端与主动轮连接，另一端与所述弹簧连接，中部与所述驱动部连接。


4.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：
所述松爪驱动组件为松爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：白仲文，李祝斌，谢锦彪，曾倚伟，
申请(专利权)人：广东嘉仪仪器集团有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44