一种去中心化的任务再分配的方法和装置制造方法及图纸

本说明书披露的一个实施例提供了一种去中心化的任务再分配的方法，该方法包括任务再分配的起始节点设定剩余任务量和剩余任务起点；所述起始节点向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；所述起始节点响应于所述至少一个目标节点中的至多一个同意节点针对所广播的所述协助请求的任务再分配请求，向所述至多一个同意节点再分配所述剩余任务量；至多一个同意节点在计划时间之后向所述剩余任务起点移动。

A decentralized task redistribution method and device

【技术实现步骤摘要】
一种去中心化的任务再分配的方法和装置
本专利技术属于计算机
、智能领域，特别涉及一种去中心化的任务再分配的方法和装置，以及无人机的任务再分配的方法和装置。
技术介绍
无人机的常规工作原理是，由服务器规划无人机的作业路径并指派作业任务给无人机，服务器知晓所需作业的地图、各无人机的当前位置和作业能力，并基于此为各无人机制定任务。但是在实际作业过程中，因为各种内部和外部因素，并非每个无人机都能顺利完成其任务，且在无人机与服务器之间的通信中断，例如服务器发生故障时，无人机群无法得到新的指派指令，从而令整体作业任务完成不了。
技术实现思路
为应对上述情况，本专利技术提供了一种去中心化的任务再分配的方法，包括：任务再分配的起始节点设定剩余任务量和剩余任务起点；所述起始节点向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；所述起始节点响应于所述至少一个目标节点中的至多一个同意节点针对所广播的所述协助请求的任务再分配请求，向所述至多一个同意节点再分配所述剩余任务量。进一步地，所述至多一个同意节点在计划时间之后向所述剩余任务起点移动。相应地，本专利技术还提供了一种应用该方法的装置，一种去中心化的任务再分配的装置，其包括：设定单元，用于设定任务再分配的起始节点的剩余任务量和剩余任务起点；传输单元，用于向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；所述剩余任务量和剩余任务起点；再分配单元，用于响应于所述至少一个目标节点中的至多一个同意节点针对所广播的所述剩余任务量的任务再分配请求，向所述至多一个同意节点再分配所述剩余任务量；执行单元，用于所述至多一个同意节点在计划时间之后执行向所述剩余任务起点移动的动作。本专利技术的有益效果是：在无人机与服务器之间的通信中断，例如服务器发生故障时，即使无法从服务器直接得到新的指派指令，也能通过机群之间的自我协调尽可能地完成整体作业任务，提高任务的完成度。附图说明图1示出了本专利技术所述的方法的流程图；图2-3示出了一个实施例中应用所述方法的无人机的结构图。具体实施方式下面参照附图，详细描述本专利技术的结构以及所实现的功能。实施例一在本实施例中，应用所述方法的各节点为无人机，在任务初始阶段，是由服务器规划无人机的作业路径并指派作业任务给无人机。服务器知晓所需作业的地图、各无人机的当前位置和作业能力，并基于此为各无人机制定任务。在任务的执行过程中，无人机以固定的时间间隔周期性地与服务器进行通信，在无人机得不到服务器的反馈时，也即无人机与服务器的通信中断的情况下，任务再分配的方法被启用。任务再分配的起始无人机根据第一条件设定剩余任务量和剩余任务起点；所述第一条件例如是比对无人机的自身状态，例如电池电量或掉电速率，结合虚拟任务地图以及地图上的规划路径，预判其能完成的任务量和作业中止点，再基于初始指派的任务量和预判的能完成的任务量，设定剩余任务量，并在虚拟任务地图上设定剩余任务起点，也即所述作业中止点。所述起始无人机向所述任务再分配的至少一个目标无人机广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；特别地，无人机上使用一个近场通信单元进行此次广播，只有在起始无人机周围的无人机能够接收到，也即所述目标无人机为起始无人机周围一定范围内的所有其他无人机；至少一个目标无人机接收到此次广播之后，根据比第一条件更严苛的第二条件进行自身参数和任务量的比对，自身参数，例如电池电量，不但要能满足自己原先的任务量，还要能满足所述剩余任务量，如果不存在满足第二条件的目标无人机，自然无法为起始无人机提供协助；如果存在超过一个的满足第二条件的目标无人机，则应当从中再筛选出符合第三条件，包括但不限于从富余作业能力等方面进行考量，的至多一个同意无人机；所述同意无人机向所述起始无人机反馈其同意协助的信息，所述起始无人机响应于所述至少一个目标无人机中的至多一个同意无人机针对所广播的所述剩余任务量的任务再分配请求，向所述至多一个同意无人机再分配所述剩余任务量；所述至多一个同意无人机在完成其既定任务之后向所述剩余任务起点移动。实施例二在本实施例中，应用所述方法的各节点为草坪打孔无人机。在草坪建成后，除对草坪进行合理的施肥、灌水、修剪等养护管理外，还需要适时打孔以形成一个水分进入土壤的通道，同时也为氧气的进入创造条件，从而改良草坪的物理性状和其他特性，促进草坪地上和地下部分生长发育。该无人机正是为了自动化、智能化地实施这一作业而设计的。在草坪打孔之初，由服务器规划草坪打孔无人机的作业路径并指派作业任务给无人机。服务器知晓所需作业的地图、各无人机的当前位置和作业能力，并基于此为各无人机制定任务。所述草坪打孔无人机包括机架，作为打孔作业主要实施部件的第一钉辊，作为行驶部件和打孔作业辅助实施部件的两个第二钉辊，以及安装在机架上的动力部件和控制部件(未示出)。从前述的无人机的工作过程可知，确定无人机的当前位置的元器件，例如GPS定位装置，也是控制部件中必不可少的一部分，另外，本领域常用的避障系统，例如红外传感器、超声波传感器等传感器，也可以添置于控制部件中以完善所述草坪打孔无人机的功能，如图2所示，第一钉辊1，其可转动地安装于辊架4上，并通过辊架4固定在机架3的前端；两个第二钉辊2，其并排地安装于机架3的后端；两个驱动电机5，其设在机架的中段，通过传动链(包括但不限于链条传动、皮带传动等)分别驱动两个第二钉辊2转动，从而带动所述智能无人机行进和/或转向；驱动电池6，其固定在机架上，用于为驱动电机5提供电力。所述第一钉辊1和第二钉辊2的外表面上均匀地焊接有多个草坪打孔钉。如图3所示，所述第一钉辊1的内部具有对称设置的固定板11(图中为了显示内部结构只画了一个)，一根贯穿第一钉辊1的内部的偏心轮轴12通过轴承安装于固定板的中心，偏心轮轴上固定有一对偏心轮13，偏心轮轴12的端部分别安装在辊架4上。在本实施例中，一个激振电机7安装于机架3上并与上述偏心轮轴12传动连接，激振电机7被驱动电池6受控地供电，从而带动偏心轮13旋转使第一钉辊1受激振动，增大压地力，提高打孔效果。安装在机架上的控制部件包括：第一通信单元，其以固定的时间间隔周期性地与服务器进行通信；存储单元，其接收并存储所述服务器发送的任务信息；设定单元，其在第一通信单元没有收到服务器的反馈，也即无人机与服务器的通信中断的情况下被启动，所述设定单元用于设定剩余任务量和剩余任务起点，其基于任务信息和自身参数的比对，例如电池电量或掉电速率，结合草坪地图以及草坪地图上的规划路径，预判其能完成的任务量和作业中止点(可以用路径的长度近似替代任务量以简化预判计算)，再基于初始指派的任务量和预判的能完成的任务量，设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种去中心化的任务再分配的方法，其特征在于，包括：/n任务再分配的起始节点设定剩余任务量和剩余任务起点；/n所述起始节点向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；/n所述起始节点响应于所述至少一个目标节点中的至多一个同意节点针对所广播的所述协助请求的任务再分配请求，向所述至多一个同意节点再分配所述剩余任务量。/n

【技术特征摘要】
1.一种去中心化的任务再分配的方法，其特征在于，包括：
任务再分配的起始节点设定剩余任务量和剩余任务起点；
所述起始节点向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；
所述起始节点响应于所述至少一个目标节点中的至多一个同意节点针对所广播的所述协助请求的任务再分配请求，向所述至多一个同意节点再分配所述剩余任务量。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至多一个同意节点在计划时间之后向所述剩余任务起点移动。


3.一种去中心化的任务再分配的装置，其特征在于，包括：
设定单元，用于设定任务再分配的起始节点的剩余任务量和剩余任务起点；
传输单元，用于向所述任务再分配的至少一个目标节点广播协助请求，所述协助请求包括所述剩余任务量和剩余任务起点；
再分配单元，用于响应于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丹丹，
申请(专利权)人：杭州鸿晶自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33