一种自动导引车地图断点查找的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动导引车地图断点查找的方法和装置，在原自动导引车地图中引入虚拟边，利用所述路径搜索方法在含虚拟边的自动导引车地图中计算路径；在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算成功时，进行第一类断点查找；在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算失败时，进行第二类断点查找。应用本申请公开的技术方案，可以准确查找到自动导引车地图上的断点。

A method and device for finding the map breakpoint of AGV

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车地图断点查找的方法和装置
本申请涉及机器人领域，特别涉及一种自动导引车地图断点查找的方法和装置。
技术介绍
随着社会的发展，电子商务越来越深入人们的生活，通过网络进行的交易日渐成为一种主流消费。在这种趋势下，物流技术开始蓬勃发展。为了减少人工的工作量，很多物流公司采用了自动导引车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)技术。在AGV技术中，自动导引车需要受AGV调度系统的控制，将货物从起点运载到目的点，完成分拣任务。为了完成AGV的调度管理，通常需要绘制一张地图来描述AGV的工作环境。AGV地图包含了若干关键点，表示自动导引车行驶路径上的关键点。两个关键点之间的线段称为“边”，分为“单向边”和“双向边”。“单向边”是指自动导引车只能从一端运动到另一端，禁止逆行。“双向边”是指允许自动导引车两个方向行驶。当系统将路径下发给自动导引车后，自动导引车将按照路径行驶，到达路径上的每一个关键点，最后到达目的地完成任务。但实际应用中，工作环境越复杂，绘制的AGV地图中越可能存在断点的缺陷。所谓断点是指某个关键点作为起始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引车地图断点查找的方法，其特征在于，该方法包括：/n设置路径的原起点和原终点，并利用路径搜索方法在原自动导引车地图中计算从原起点到原终点的路径；/n在原自动导引车地图中路径计算失败时，为所述原自动导引车地图中的单向边增加虚拟边，作为该单向边的逆向边，以生成含虚拟边的自动导引车地图；/n利用所述路径搜索方法在含虚拟边的自动导引车地图中计算从原起点到原终点的路径；/n在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算成功时，进行第一类断点查找，将在第一类断点查找过程中导致路径计算失败时对应的虚拟边的起始端点作为查找到的第一类断点；/n在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算失败时，进行第二类断点查找，...

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车地图断点查找的方法，其特征在于，该方法包括：
设置路径的原起点和原终点，并利用路径搜索方法在原自动导引车地图中计算从原起点到原终点的路径；
在原自动导引车地图中路径计算失败时，为所述原自动导引车地图中的单向边增加虚拟边，作为该单向边的逆向边，以生成含虚拟边的自动导引车地图；
利用所述路径搜索方法在含虚拟边的自动导引车地图中计算从原起点到原终点的路径；
在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算成功时，进行第一类断点查找，将在第一类断点查找过程中导致路径计算失败时对应的虚拟边的起始端点作为查找到的第一类断点；
在含虚拟边的自动导引车地图中路径计算失败时，进行第二类断点查找，将可使从原起点到原终点路径连通的线段两端的端点作为查找到的第二类断点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行第一类断点查找，将在第一类断点查找过程中导致路径计算失败时对应的虚拟边的起始端点作为查找到的第一类断点的方法包括：
在含虚拟边的自动导引车地图上，将原起点到原终点的路径上的每一个点都作为关键点，并将所述原起点作为当前关键点；
判断所述当前关键点和下一个关键点之间是否有虚拟边，如果有，则去掉该虚拟边；否则，将下一个关键点作为当前关键点，直到找到虚拟边；
利用路径搜索方法计算从原起点到所述下一个关键点的路径，在路径计算失败时，将所述当前关键点作为查到的第一类断点，所述当前关键点和下一个关键点之间的虚拟边的起始端点为当前关键点；
将下一个关键点作为当前关键点，并返回所述判断当前关键点和下一个关键点之间是否有虚拟边的步骤，直到遍历完路径中所有的关键点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行第二类断点查找，将可使从原起点到原终点路径连通的线段两端的端点作为查找到的第二类断点的方法包括：
在原自动导引车地图上，从原起点到原终点的路径中每一个点都作为关键点；
利用路径搜索方法计算从原起点到原终点的路径，在路径计算失败时，将路径计算中已搜索到的路径上的所有关键点组成第一集合；
利用路径搜索方法计算从原终点到原起点的路径，在路径计算失败时，将路径计算中已搜索到的路径上所有关键点组成第二集合；
从所述第一集合中选择第一关键点，从所述第二集合中选择第二关键点，将所述第一关键点和所述第二关键点之间的线段作为连通从原起点到原终点路径的线段，则所述第一关键点和第二关键点为查找到的第二类断点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行第二类断点查找，将可使从原起点到原终点路径连通的线段两端的端点作为查找到的第二类断点的方法包括：
在含虚拟边的自动导引车地图上，从原起点到原终点的路径中每一个点都为关键点；
利用路径搜索方法计算从原起点到原终点的路径，在路径计算失败时，将路径计算中已搜索到的路径上的所有关键点组成第一集合；
利用路径搜索方法计算从原终点到原起点的路径，在路径计算失败时，将路径计算中已搜索到的路径上的所有关键点组成第二集合；
从所述第一集合中选择第一关键点，从所述第二集合中选择第二关键点，将所述第一关键点和所述第二关键点之间的线段作为连通路径的线段，则所述第一关键点和第二关键点为查找到的第二类断点；
将所述原起点作为第一起点，将所述第一关键点作为第一终点；对所述第一起点和第一终点的路径进行第一类断点查找，将在第一类断点查找过程中导致路径计算失败时对应的虚拟边的起始端点作为查找到的第一类断点；
将所述第二关键点作为第二起点，将所述原终点作为第二终点；对所述第二起点和第二终点的路径进行第一类断点查找，将在第一类断点查找过程中导致路径计算失败时对应的虚拟边的起始端点作为查找到的第一类断点。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述从第一集合中选择一个作为第一关键点，从所述第二集合中选择一个作为第二关键点，将所述第一关键点和所述第二关键点之间的线段作为连通路径的线段，所述第一关键点和第二关键点为查找到的第二类断点的方法包括：
针对所述第一集合中的每个关键点，确定该关键点与所述第二集合中每个关键点之间的距离值；
在确定出的距离值中筛选出最小距离值，将该最小距离值对应的第一集合中的关键点和第二集合中的关键点确定为第二类断点。


6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述从第一集合中选择一个作为第一关键点，从所述第二集合中选择一个作为第二关键点，将所述第一关键点和所述第二关键点之间的线段作为连通路径的线段，所述第一关键点和第二关键点为查找到的第二类断点的方法包括：
设置集合最短距离的初始值，所述集合最短距离表示所述第一集合和第二集合之间的最短距离；
将所述第一集合中第1个关键点作为第一集合当前关键点；
将所述第二集合中第1个关键点作为第二集合当前关键点；
计算第一集合当前关键点和第二集合当前关键点之间的距离，如果小于所述集合最短距离，则将所述集合最短距离更新为计算出的第一集合当前关键点和第二集合当前关键点之间的距离，且将第一集合当前关键点记录为第一关键点，将第二集合当前关键点记录为第二关键点；
判断是否遍历完第二集合中所有的关键点，如果是，则执行判断是否遍历...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永红，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33