传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：建立仿真无人车和仿真场景，其中，仿真场景用于供仿真无人车进行仿真行驶；根据初始化参数，确定第一传感器方案，根据第一传感器方案，确定仿真无人车在仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据；根据仿真数据，确定第一传感器方案的第一感知参数，根据第一感知参数，对第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。该方法充分考虑并结合了传感器的物理参数、障碍物形态和运动特征、无人车的车型尺寸和外观，以及车辆行驶的交通环境，确定出的应用于无人车的传感器方案感知能力强，感知精度高，有利于保障无人车的安全运行。

Sensor scheme determination method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及无人车
，尤其是一种传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着无人车技术的迅速发展,无人车得到了越来越广泛的推广和应用。在无人车的自动行驶过程中，利用安装在无人车上的传感器采集传感器数据。无人车系统根据采集的传感器数据制定无人车的自动行驶方案和分析无人车的自动行驶情况，因此，安装在无人车上的传感器的感知能力是影响无人车安全行驶的重要因素。相关技术中，根据传感器的物理参数，计算不同尺寸障碍物在不同距离下所对应的传感器数据，根据传感器数据预估传感器的检测距离，同时根据无人车的车型尺寸预估障碍物的遮挡情况，确定传感器方案。然而，仅从传感器的物理参数出发，设计的传感器方案感知能力弱，感知精度低；同时，仅根据障碍物尺寸和无人车的车型尺寸预估出的传感器检测距离精度差，不利于无人车的安全运行。
技术实现思路
本申请实施例提供一种传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有的传感器方案设计方法存在的传感器感知能力弱，感知精度低的问题。第一方面，本申请提供了一种传感器方案确定方法，该方法包括：建立仿真无人车和仿真场景，其中，所述仿真场景用于供所述仿真无人车进行仿真行驶；根据初始化参数，确定第一传感器方案，并根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据；根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。上述技术方案中，首先建立仿真无人车、仿真场景以及仿真传感器，并根据初始化参数确定第一传感器方案，然后基于建立的仿真无人车、仿真场景以及仿真传感器，利用仿真实验对第一传感器方案进行校正，从而得到应用于无人车的传感器方案，该方法充分考虑并结合了传感器的物理参数、障碍物形态和运动特征，无人车的车型尺寸和外观，以及车辆行驶的交通环境，因此，确定出的应用于无人车的传感器方案的感知能力更强，感知精度更高，能够更好地保障无人车的安全运行。可选的，所述仿真场景包括静态仿真场景，根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；所述根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：根据所述第一子仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到所述应用于无人车的传感器方案。上述技术方案中，根据仿真无人车在静态仿真环境中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据对第一传感器方案进行校正，充分考虑了无人车在实际行驶过程中可能经历的静态场景，因此，确定出的应用于无人车的传感器方案更加贴合无人车实际行驶过程的需求。可选的，所述仿真场景包括静态仿真场景和动态仿真场景，所述动态仿真场景包括至少一个动态子仿真场景；所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；所述根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：根据所述第一子仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到第二传感器方案；根据所述第二传感器方案，确定所述仿真无人车在至少一个动态子仿真场景中进行仿真行驶所生成的至少一个第二子仿真数据；根据所述至少一个第二子仿真数据中的每一个第二子仿真数据，确定所述第二传感器方案的第二感知参数，根据所述第二感知参数，对所述第二传感器方案进行校正，得到第三传感器方案，并将所述第三传感器方案用作所述应用于无人车的传感器方案。上述技术方案中，根据仿真无人车在每一个动态子仿真场景中进行仿真行驶所生成的至少一个第二子仿真数据，对第二传感器方案进行校正，该校正过程全面考虑了无人车在实际行驶过程中可能经历的多种多变的动态场景，确定出的应用于无人车的传感器方案的感知能力和感知精度都更加符合无人车实际行驶过程中可能经历的多变的各种场景，能更好地保障无人车的安全运行。可选的，所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：建立仿真传感器，根据所述第一传感器方案，将所述仿真传感器安装于所述仿真无人车中；确定安装有所述仿真传感器的所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据。上述技术方案中，首先建立仿真传感器，并根据第一传感器方案将仿真传感器安装于仿真无人车中，然后确定安装有仿真传感器的所述仿真无人车在仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，该方案充分考虑并结合传感器的物理参数、障碍物形态和运动特征，无人车的车型尺寸和外观，以及车辆行驶的交通环境，确定出的应用于无人车的传感器方案的感知能力更强，感知精度更高，能够更好地保障无人车的安全运行。可选的，所述根据所述仿真数据，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用无人车的传感器方案，包括：将所述仿真数据输入预设的传感器感知算法，得到所述仿真数据所表征的第一感知参数；根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到所述应用于无人车的传感器方案。在上述技术方案中，利用预设的传感器感知算法获取仿真数据所表征的第一感知参数，并根据感知参数和预设的传感器感知能力要求，对第一传感器方案进行校正，由于点云感知算法的引用，从点云感知结果的维度获取感知参数，比从传感器数据推算感知参数更加科学、准确。可选的，所述传感器包括激光雷达和摄像机。可选的，所述传感器方案包括以下任意一种或任意几种：传感器型号、传感器个数、传感器安装位置。第二方面,本申请提供一种传感器方案确定装置，包括：第一处理单元，用于建立仿真无人车和仿真场景，其中，所述仿真场景用于供所述仿真无人车进行仿真行驶；第二处理单元，用于根据初始化参数，确定第一传感器方案，并根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据；第三处理单元，用于根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。可选的，所述仿真场景包括静态仿真场景，第二处理单元，包括：第一处理子单元，用于根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器方案确定方法，其特征在于，包括：/n建立仿真无人车和仿真场景，其中，所述仿真场景用于供所述仿真无人车进行仿真行驶；/n根据初始化参数，确定第一传感器方案，根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据；/n根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器方案确定方法，其特征在于，包括：
建立仿真无人车和仿真场景，其中，所述仿真场景用于供所述仿真无人车进行仿真行驶；
根据初始化参数，确定第一传感器方案，根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据；
根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真场景包括静态仿真场景；所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：
根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；
所述根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：
根据所述第一子仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到所述应用于无人车的传感器方案。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真场景包括静态仿真场景和动态仿真场景，所述动态仿真场景包括至少一个动态子仿真场景；所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：
根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；
所述根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：
根据所述第一子仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到第二传感器方案；
根据所述第二传感器方案，确定所述仿真无人车在至少一个动态子仿真场景中进行仿真行驶所生成的至少一个第二子仿真数据；
根据所述至少一个第二子仿真数据中的每一个第二子仿真数据，确定所述第二传感器方案的第二感知参数，根据所述第二感知参数，对所述第二传感器方案进行校正，得到第三传感器方案，并将所述第三传感器方案用作所述应用于无人车的传感器方案。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：
建立仿真传感器，根据所述第一传感器方案，将所述仿真传感器安装于所述仿真无人车中；
确定安装有所述仿真传感器的所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真数据，确定所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：
将所述仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述仿真数据所表征的所述第一感知参数；
根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到所述应用于无人车的传感器方案。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达和摄像机。


7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器方案包括以下任意一种或任意几种：
传感器型号、传感器个数、传感器安装位置。


8.一种传感器方案确定装置，其特征在于，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冲冲，王军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11