遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质，涉及测控技术领域，该方法包括：获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一预设位置对应的原始数据包括遥杆上的环境传感器在任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，M个预设位置满足预设的位置关系，根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

Calibration method, device, electronic equipment and storage medium of remote rod

【技术实现步骤摘要】
遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质
本公开涉及测控
，具体地，涉及一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
随着近年来无人机技术的不断发展，无人机在航拍、地图勘探、管道检测、等生活、工作场景中的应用越来越广泛。无人机通常由天空端(包括：飞行器等)和地面端(包括：遥控器、图传显示屏等)组成，用户可以通过遥控器上的遥杆控制飞行器的行为，遥杆控制的准确度决定了无人机的工作效率，因此需要对遥杆进行校准。现有技术中，遥控器上通常设置的是电位器式的遥杆，电位器式的遥杆的耐热性和分辨率都较差，同时还受温度漂移和制造工艺的影响，控制精度低，需要频繁校准遥杆，并且校准过程时间长，准确度低。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中校准过程时间长，准确度低的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种遥杆的校准方法，所述方法包括：获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥杆的校准方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；/n根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个...

【技术特征摘要】
1.一种遥杆的校准方法，其特征在于，所述方法包括：
获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；
根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个方向；
根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系。


2.根据权利要求1所示的方法，其特征在于，在所述根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系之后，所述方法还包括：
根据所述正交化系数组，确定M个所述预设位置中每个预设位置对应的目标数据，所述每个预设位置对应的所述目标数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；
根据第一预设位置对应的第一目标数据和所述第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，所述第一预设位置为M个所述预设位置中的任一预设位置，所述第一预设位置对应的坐标特征能够指示所述第一预设位置在所述目标坐标系中的位置；
根据所述旋转角度校准所述目标坐标系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子；
根据所述偏移因子校准所述目标坐标系。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M个原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，包括：
将M个所述预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为所述转换算法的输入，以获取所述转换算法输出的所述每个预设位置对应的N个校准数据，所述每个预设位置对应的校准数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；
根据所述位置关系和M*N个所述校准数据，在N组所述正交化参数中选择目标正交化参数；
将所述目标正交化参数作为所述正交化系数组。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转换算法包括：






其中，aij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在所述第四坐标轴上的坐标值，bij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个所述校准数据中第j个校准数据，在所述第五坐标轴上的坐标值，mxi、myi、mzi分别表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的原始数据在所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴上的坐标值，Kaj表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴的比例参数，ORTHaxj表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHayj表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，Kbj表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴的比例参数，ORTHbxj示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHbyj表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子，包括：
确定M个所述目标数据中，在所述第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在所述第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值；
将所述第四坐标轴和所述第五坐标轴的坐标值范围作为所述归一化算法的输入，以获取所述归一化算法输出的所述偏移因子；
所述归一化算法包括：



其中，hr表示所述目标坐标轴对应的偏移因子，Sr表示所述目标坐标轴的坐标值范围，Dr表示M个所述目标数据中在所述目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，所述目标坐标轴为所述第四坐标轴或所述第五坐标轴。


7.一种遥杆的校准装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中...

【专利技术属性】
技术研发人员：董九柱，钱问发，
申请(专利权)人：北京松果电子有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11