一种西林瓶配药机器人的夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种西林瓶配药机器人的夹爪，包括中心线平行的固定轴一和固定轴二，所述固定轴一上设有扭簧一、齿形杆一以及夹爪一，所述扭簧一的一个伸出端固定在齿形杆一上，所述固定轴二上设有扭簧二、齿形杆二以及夹爪二，所述扭簧二的一个伸出端固定在齿形杆二上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，所述齿形杆一外表面一侧设有渐开齿一，所述齿形杆二外表面一侧设有渐开齿二，所述渐开齿一和渐开齿二外啮合，所述齿形杆一远离西林瓶的一侧外表面上设有摇杆一，所述齿形杆二远离西林瓶的一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆一和摇杆二同侧设置，本实用新型专利技术结构紧凑，夹持灵活，夹持稳定性和准确性好，配上动力驱动在转盘上可实现自动取瓶、自动夹紧、自动卸瓶功能。

Gripper of a kind of vials dispensing robot

【技术实现步骤摘要】
一种西林瓶配药机器人的夹爪
本技术涉及配药领域，特别涉及一种西林瓶配药机器人的夹爪。
技术介绍
注射剂指药物制成的供注入体内的无菌溶液(包括乳浊液和混悬液)以及供临用前配成溶液或混悬液的无菌粉末或浓溶液，注射剂作用迅速可靠，不受pH、酶、食物等影响，无首过效应，可发挥全身或局部定位作用，适用于不宜口服药物和不能口服的病人。目前大型医院每天要进行注射剂的配置超万只，但是目前的注射剂的配药还是由医护人员进行手动完成，配药效率低下，而且不安全。目前某些医院也开始使用注射剂的配药机器人，但是其配药机器人主要依靠提高单次混匀数量来增加效率，这样提高效率有限，用来夹持西林瓶的夹爪容易产生偏移，夹持稳定性和准确性低。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种西林瓶配药机器人的夹爪，该夹爪结构紧凑，夹持灵活，夹持稳定性和准确性好。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种西林瓶配药机器人的夹爪，包括中心线平行的固定轴一和固定轴二，固定轴一上端和固定轴二上端均安装在倾斜的配药机器人中的转盘上，所述固定轴一上设有扭簧一、齿形杆一以及夹爪一，所述扭簧一的一个伸出端固定在齿形杆一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在转盘上，所述固定轴二上设有扭簧二、齿形杆二以及夹爪二，所述扭簧二的一个伸出端固定在齿形杆二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在转盘上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，所述齿形杆一外表面一侧设有渐开齿一，所述齿形杆二外表面一侧设有渐开齿二，所述渐开齿一和渐开齿二外啮合，所述齿形杆一远离西林瓶的一侧外表面上设有摇杆一，所述齿形杆二远离西林瓶的一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆一和摇杆二同侧设置。优选的，所述扭簧一和扭簧二规格相同，所述固定轴一和固定轴二规格相同。优选的，所述固定轴一上端外表面和固定轴二上端外表面均设有轴承。优选的，所述夹爪一一侧面上设有曲面一，所述夹爪二一侧面上设有曲面二，所述曲面一和曲面二相对于西林瓶的中心线对称。优选的，所述摇杆一和齿形杆一为一体成型结构，所述摇杆二和齿形杆二为一体成型结构。采用上述技术方案，通过渐开齿一和渐开齿二的外啮合，提高夹爪一和夹爪二打开与闭合过程的稳定性，采用两个不同的摇杆一和摇杆二分别控制齿形杆一和齿形杆二转动，使用时转盘上的驱动气缸驱动摇杆一施力，单独对摇杆二逆时针施力时，夹爪无法打开，而对摇杆一逆时针施力时，夹爪才能打开，由此提高了夹爪开合的安全性，由于固定轴一和固定轴二上分别设有扭簧一和扭簧二，在夹持西林瓶后，扭簧一和扭簧二所受扭力大小相等，从而夹爪一和夹爪二的张开程度相同，无论夹持任何规格的西林瓶，西林瓶中心线始终是重合的，不会偏移。本技术结构紧凑，夹持灵活，夹持稳定性和准确性好，配上动力驱动在转盘上可实现自动取瓶、自动夹紧、自动卸瓶功能。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的主视图；图3为图2中沿A-A线的剖视图；图4为图2中沿B-B线的剖视图；图5为本技术另一个方向的立体图。图中，1-摇杆一，2-轴承，3-扭簧一，4-齿形杆一，5-固定轴一，6-夹爪一，7-西林瓶，8-夹爪二，9-固定轴二，10-齿形杆二，11-摇杆二，12-扭簧二，13-曲面一，14-曲面二，15-渐开齿一，16-渐开齿二。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。请参照附图1-5，本技术提供一种西林瓶配药机器人的夹爪，包括中心线平行的固定轴一5和固定轴二9，固定轴一5上端和固定轴二9上端均安装在倾斜的配药机器人中的转盘上，所述固定轴一5上设有扭簧一3、齿形杆一4以及夹爪一6，所述扭簧一3的一个伸出端固定在齿形杆一4上，所述扭簧一3的另一个伸出端固定在转盘上，所述固定轴二9上设有扭簧二12、齿形杆二10以及夹爪二8，所述扭簧二12的一个伸出端固定在齿形杆二10上，所述扭簧二12的另一个伸出端固定在转盘上，两个伸出端都固定的扭簧一3和扭簧二12能够随齿形杆一4和齿形杆二10的转动增加扭矩，所述夹爪一6和夹爪二8之间夹持有西林瓶7，所述齿形杆一4外表面一侧设有渐开齿一15，所述齿形杆二10外表面一侧设有渐开齿二16，所述渐开齿一15和渐开齿二16外啮合，所述齿形杆一4远离西林瓶7的一侧外表面上设有摇杆一1，所述齿形杆二10远离西林瓶7的一侧外表面上设有摇杆二11，所述摇杆一1和摇杆二11同侧设置，两个不同的摇杆一1和摇杆二11分别控制齿形杆一4和齿形杆二10转动，单独对摇杆二11逆时针施力时，夹爪无法打开，而对摇杆一1逆时针施力时，夹爪才能打开，由此提高了夹爪开合的安全性。优选的，所述扭簧一3和扭簧二12规格相同，所述固定轴一5和固定轴二9规格相同，规格相同不仅通用性好，扭簧一3和扭簧二12之间的扭力相同还能提高西林瓶7夹持位置的准确性。优选的，所述固定轴一5上端外表面和固定轴二9上端外表面均设有轴承2，轴承2实现固定轴一5和固定轴二9与转盘的转动连接。优选的，所述夹爪一6一侧面上设有曲面一13，所述夹爪二8一侧面上设有曲面二14，所述曲面一13和曲面二14相对于西林瓶7的中心线对称，曲面一13和曲面二14设计使得无论夹持任何规格的西林瓶7，西林瓶7中心线始终是重合的，不会偏移。优选的，所述摇杆一1和齿形杆一4为一体成型结构，所述摇杆二11和齿形杆二10为一体成型结构，一体成型结构强度好，使用寿命长。工作原理：摇杆一1带动固定轴一5转动，固定轴一5带动齿形杆一4和夹爪一6同步转动，齿形杆一4上的渐开齿一15与齿形杆二10上的渐开齿二16外啮合，扭簧一3的扭矩增加，夹爪一6与夹爪二8分离，将西林瓶7放在夹爪一6和夹爪二8之间，释放摇杆一1，摇杆一1在扭簧一3扭力作用下反向转动，夹爪一6挤压夹爪二8，夹爪一6和夹爪二8将西林瓶7夹住，扭簧一3和扭矩和扭簧二12的扭矩相等时，西林瓶7趋于稳定状态，完成西林瓶7的夹持，固定轴一5再次转动时，夹爪一6和夹爪二8分离，完成西林瓶7的卸瓶。本技术结构紧凑，夹持灵活，夹持稳定性和准确性好，配上动力驱动在转盘上可实现自动取瓶、自动夹紧、自动卸瓶功能。以上结合附图对本技术的实施方式作了详细说明，但本技术不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本技术原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种西林瓶配药机器人的夹爪，其特征在于：包括中心线平行的固定轴一(5)和固定轴二(9)，所述固定轴一(5)上端和固定轴二(9)上端均安装在倾斜的配药机器人中的转盘上，所述固定轴一(5)上设有扭簧一(3)、齿形杆一(4)以及夹爪一(6)，所述扭簧一(3)的一个伸出端固定在齿形杆一(4)上，所述扭簧一(3)的另一个伸出端固定在转盘上，所述固定轴二(9)上设有扭簧二(12)、齿形杆二(10)以及夹爪二(8)，所述扭簧二(12)的一个伸出端固定在齿形杆二(10)上，所述扭簧二(12)的另一个伸出端固定在转盘上，所述夹爪一(6)和夹爪二(8)之间夹持有西林瓶(7)，所述齿形杆一(4)外表面一侧设有渐开齿一(15)，所述齿形杆二(10)外表面一侧设有渐开齿二(16)，所述渐开齿一(15)和渐开齿二(16)外啮合，所述齿形杆一(4)远离西林瓶(7)的一侧外表面上设有摇杆一(1)，所述齿形杆二(10)远离西林瓶(7)的一侧外表面上设有摇杆二(11)，所述摇杆一(1)和摇杆二(11)同侧设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种西林瓶配药机器人的夹爪，其特征在于：包括中心线平行的固定轴一(5)和固定轴二(9)，所述固定轴一(5)上端和固定轴二(9)上端均安装在倾斜的配药机器人中的转盘上，所述固定轴一(5)上设有扭簧一(3)、齿形杆一(4)以及夹爪一(6)，所述扭簧一(3)的一个伸出端固定在齿形杆一(4)上，所述扭簧一(3)的另一个伸出端固定在转盘上，所述固定轴二(9)上设有扭簧二(12)、齿形杆二(10)以及夹爪二(8)，所述扭簧二(12)的一个伸出端固定在齿形杆二(10)上，所述扭簧二(12)的另一个伸出端固定在转盘上，所述夹爪一(6)和夹爪二(8)之间夹持有西林瓶(7)，所述齿形杆一(4)外表面一侧设有渐开齿一(15)，所述齿形杆二(10)外表面一侧设有渐开齿二(16)，所述渐开齿一(15)和渐开齿二(16)外啮合，所述齿形杆一(4)远离西林瓶(7)的一侧外表面上设有摇杆一(1)，所述齿形杆二(10)远离西林瓶(7)的一侧外表面...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海涛，
申请(专利权)人：无锡安之卓医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32