【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及旋转式拍摄方法、可移动平台、机器可读存储介质。
技术介绍
目前，现有的无人机航拍系统中，拍摄装置可以设置在云台上并跟随云台转动以完成照片或视频的拍摄。然而，现有的无人机航拍系统中缺乏旋转式拍摄方案，也即使云台旋转的同时，拍摄装置进行曝光的方案，降低了拍摄体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种旋转式拍摄方法、可移动平台的控制装置、可移动平台、机器可读存储介质，可实现旋转式拍摄，提升拍摄体验。第一方面，本专利技术实施例提供一种旋转式拍摄方法，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动...
【技术保护点】
1.一种旋转式拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：/n获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；/n根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；/n将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种旋转式拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
2.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述亮度信息由所述拍摄装置探测得到。
3.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述旋转模式包括匀速旋转模式、加速旋转模式和减速旋转模式中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，在所述旋转模式下，所述云台绕横滚轴旋转。
5.根据权利要求4所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述云台绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。
6.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息包括：
根据所述亮度信息和所述旋转模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，所述曝光参数包括感光度值和曝光时间；
根据所述曝光次数、所述曝光参数和所述旋转模式生成所述控制信息。
7.根据权利要求6所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述根据所述亮度信息和所述旋转模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数包括：
根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件；
当符合所述过度曝光的条件时，则确定所述拍摄装置进行曝光的曝光模式为短曝光模式，否则确定所述曝光模式为长曝光模式；
根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数。
8.根据权利要求7所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数，包括：
根据所述旋转模式对应的旋转时间，以及预先设定的每次旋转的旋转弧度和旋转速度确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
9.根据权利要求7所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数，包括：
根据所述亮度信息确定所述每次曝光的曝光时间和感光度值；
根据所述旋转模式对应的旋转时间和所述每次曝光的曝光时间确定所述曝光次数。
10.根据权利要求7所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，当所述曝光模式为长曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和曝光模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，包括：
确定所述曝光次数为一次，所述每次曝光的曝光时间为所述旋转模式对应的旋转时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
11.根据权利要求7所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件包括：
获取所述拍摄装置的感光度值的取值范围；
当所述旋转时间和所述感光度值的取值范围内的各感光度值对应的曝光量均大于预设曝光量阈值时，则符合过度曝光的条件。
12.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述拍摄装置此次拍照是否成功；
当拍照成功时，则输出拍摄所得到的单张图像或对拍摄所得的多帧图像进行合成处理；
当拍照失败时，则输出拍摄失败提示信息。
13.根据权利要求12所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述确定所述拍摄装置此次拍照是否成功包括：
获取所述云台结束旋转的第一时刻和所述拍摄装置结束曝光的第二时刻；
当所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于或者等于时间阈值时，则确定所述拍摄装置拍照成功，否则确定拍照失败。
14.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括对拍摄所得的多帧图像进行合成处理，所述合成处理包括：
对所述多帧图像进行预处理，得到多帧预处理图像；
将各帧预处理图像映射到同一个模型空间上的各个时间节点；
在所述模型空间内，拼接各帧图像，得到结果图；
将所述结果图反映射至二维图像平面，得到合成后的图像。
15.根据权利要求14所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述预处理包括图像亮度处理，对所述多帧图像进行预处理包括：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的亮度，以使各帧图像的亮度保持一致。
16.根据权利要求14所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述预处理包括图像几何处理，对所述多帧图像进行预处理包括：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的几何参数，以使各帧图像的几何信息保持一致。
17.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式之前，所述方法还包括：
获取所述可移动平台的运行状态；
当所述移动平台的运行状态满足预设状态条件时，则执行获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式的步骤；
其中，所述预设状态条件包括所述可移动平台处于悬停状态。
18.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器通过通...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖文山，胡攀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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