一种分拣搬运机械臂及升降结构制造技术

本实用新型专利技术涉及搬运机器人领域，公开了一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架，所述机架的底端成三角形分布有三个滑轮，且机架的内侧安装有升降机构，所述升降机构的内侧安装有伸缩机构，且升降机构的一端安装有一组货叉，所述升降机构的一端靠近货叉的内侧安装有抓放机构，所述抓放机构包括抓取套筒，所述抓取套筒的外侧的一端固定连接有抓放舵机。本实用新型专利技术本实用新型专利技术可以一次性抓取并运输多个球体，并可以逐个地抓取和放出球体，还能叉取托盘货物进行装卸、堆垛，有效地提升机械臂的工作效率，更适合应用于移动机器人上，通过稳固的三角形升降结构，可以有效地提高机械臂主体升降过程中的稳定性。

A sort and transport manipulator and its lifting structure

【技术实现步骤摘要】
一种分拣搬运机械臂及升降结构
本技术涉及搬运机器人领域，具体是一种分拣搬运机械臂及升降结构。
技术介绍
世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出指定颜色的物料放入指定货架，并需要将货架搬运至指定位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，对于实际生产中设计小型分拣搬运机器人也有帮助。随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动分拣搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势，物流行业的分拣任务、仓储存放任务逐渐的从人工向机器人过渡，如此使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率，此外，也解决了人工劳动带来的工作量大，效率低，成本高的问题。在移动搬运机器人中，实现物体的位置定位抓取任务的机械臂是实现机器人功能的关键部件，一个精巧的手臂决定了机器人功能实现的好坏，现有的用于抓取球体的机械手多数采用夹爪的形式，不具备一次性抓取并运输多个球体的功能，并且一般安装在固定基座上，仅适用于小范围作业，应用于移动机器人上进行长距离搬运作业时，工作效率相当低下。因此，本领域技术人员提供了一种分拣搬运机械臂及升降结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种分拣搬运机械臂及升降结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架，所述机架的底端成三角形分布有三个滑轮，且机架的内侧安装有升降机构，所述升降机构的内侧安装有伸缩机构，且升降机构的一端安装有一组货叉，所述升降机构的一端靠近货叉的内侧安装有抓放机构；所述抓放机构包括抓取套筒，所述抓取套筒的外侧的一端固定连接有抓放舵机，且抓取套筒的外侧的下端嵌入设置有主绳，所述抓取套筒的外侧靠近主绳的一侧嵌入设置有二号牵引绳，且抓取套筒的外侧靠近二号牵引绳的一侧嵌入设置有三号牵引绳，所述抓取套筒的外侧靠近三号牵引绳的一侧嵌入设置有四号牵引绳，且抓取套筒的外侧靠近四号牵引绳的一侧嵌入设置有一号牵引绳，所述抓放舵机的前侧安装有绳索固定片。作为本技术再进一步的方案：所述伸缩机构包括机械臂主体，所述机械臂主体的一侧固定连接有齿条，且机械臂主体的底端固定连接有滑轨，所述滑轨的底端的外侧滑动连接有滑块，所述齿条的一侧啮合连接有齿轮，所述齿轮的顶端安装有伸缩舵机。作为本技术再进一步的方案：所述升降机构包括三角形升降架，所述三角形升降架的顶端固定连接有链条固定件，且三角形升降架的顶端靠近链条固定件的两侧共贯穿设置有四根圆柱导轨，所述三角形升降架的内侧设置有链条，所述链条的内侧的下端转动有链轮，所述链轮的一端安装有电机。作为本技术再进一步的方案：所述圆柱导轨的顶端与机架的顶端的四角固定连接，所述圆柱导轨的底端与机架的底端的四角固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述链条的下侧的一端与三角形升降架固定连接，且链条的下侧的另一端与链条固定件固定连接，所述电机与机架的内侧的底端的中部固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述伸缩舵机和滑块均与三角形升降架固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述一号牵引绳、二号牵引绳、三号牵引绳和四号牵引绳均与绳索固定片连接，所述主绳与抓取套筒连接。与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术可以一次性抓取并运输多个球体的功能，并可以逐个地抓取和放出球体，还能叉取托盘货物进行装卸、堆垛，有效地提升机械臂的工作效率，更适合应用于移动机器人上，通过稳固的三角形升降结构，可以有效地提高机械臂主体升降过程中的稳定性。附图说明图1为一种分拣搬运机械臂及升降结构的结构示意图；图2为一种分拣搬运机械臂及升降结构中抓放机构的结构示意图；图3为一种分拣搬运机械臂及升降结构中伸缩机构的结构示意图；图4为一种分拣搬运机械臂及升降结构中升降结构的结构示意图；图5为一种分拣搬运机械臂及升降结构中舵机控制抓放球的原理图。图中：1、机架；2、升降机构；21、三角形升降架；22、圆柱导轨；23、链条固定件；24、电机；25、链轮；26、链条；3、滑轮；4、伸缩机构；41、机械臂主体；42、伸缩舵机；43、齿条；44、齿轮；45、滑块；46、滑轨；5、抓放机构；51、抓取套筒；52、抓放舵机；53、绳索固定片；54、一号牵引绳；55、二号牵引绳；56、三号牵引绳；57、四号牵引绳；58、主绳；6、货叉。具体实施方式请参阅图1～5，本技术实施例中，一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架1，机架1的底端成三角形分布有三个滑轮3，机架1的内侧安装有升降机构2，升降机构2的内侧安装有伸缩机构4，升降机构2的一端安装有一组货叉6，升降机构2的一端靠近货叉6的内侧安装有抓放机构5；抓放机构5包括抓取套筒51，抓取套筒51的外侧的一端固定连接有抓放舵机52，抓取套筒51的外侧的下端嵌入设置有主绳58，抓取套筒51的外侧靠近主绳58的一侧嵌入设置有二号牵引绳55，抓取套筒51的外侧靠近二号牵引绳55的一侧嵌入设置有三号牵引绳56，抓取套筒51的外侧靠近三号牵引绳56的一侧嵌入设置有四号牵引绳57，抓取套筒51的外侧靠近四号牵引绳57的一侧嵌入设置有一号牵引绳54，抓放舵机52的前侧安装有绳索固定片53。在图3中：伸缩机构4包括机械臂主体41，机械臂主体41的一侧固定连接有齿条43，机械臂主体41的底端固定连接有滑轨46，滑轨46的底端的外侧滑动连接有滑块45，齿条43的一侧啮合连接有齿轮44，齿轮44的顶端安装有伸缩舵机42，从而可以一次性抓取并运输多个球体的功能，并可以逐个地抓取和放出球体。在图4中：升降机构2包括三角形升降架21，三角形升降架21的顶端固定连接有链条固定件23，三角形升降架21的顶端靠近链条固定件23的两侧共贯穿设置有四根圆柱导轨22，三角形升降架21的内侧设置有链条26，链条26的内侧的下端转动有链轮25，链轮25的一端安装有电机24，从而可以有效地提高机械臂主体41升降过程中的稳定性。在图1和图4中：圆柱导轨22的顶端与机架1的顶端的四角固定连接，圆柱导轨22的底端与机架1的底端的四角固定连接，从而可以使三角形升降架21沿着圆柱导轨22平稳地滑动。在图1和图4中：链条26的下侧的一端与三角形升降架21固定连接，链条26的下侧的另一端与链条固定件23固定连接，电机24与机架1的内侧的底端的中部固定连接，从而可以通过链条26拉动三角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的底端成三角形分布有三个滑轮(3)，且机架(1)的内侧安装有升降机构(2)，所述升降机构(2)的内侧安装有伸缩机构(4)，且升降机构(2)的一端安装有一组货叉(6)，所述升降机构(2)的一端靠近货叉(6)的内侧安装有抓放机构(5)；/n所述抓放机构(5)包括抓取套筒(51)，所述抓取套筒(51)的外侧的一端固定连接有抓放舵机(52)，且抓取套筒(51)的外侧的下端嵌入设置有主绳(58)，所述抓取套筒(51)的外侧靠近主绳(58)的一侧嵌入设置有二号牵引绳(55)，且抓取套筒(51)的外侧靠近二号牵引绳(55)的一侧嵌入设置有三号牵引绳(56)，所述抓取套筒(51)的外侧靠近三号牵引绳(56)的一侧嵌入设置有四号牵引绳(57)，且抓取套筒(51)的外侧靠近四号牵引绳(57)的一侧嵌入设置有一号牵引绳(54)，所述抓放舵机(52)的前侧安装有绳索固定片(53)。/n

【技术特征摘要】
1.一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的底端成三角形分布有三个滑轮(3)，且机架(1)的内侧安装有升降机构(2)，所述升降机构(2)的内侧安装有伸缩机构(4)，且升降机构(2)的一端安装有一组货叉(6)，所述升降机构(2)的一端靠近货叉(6)的内侧安装有抓放机构(5)；
所述抓放机构(5)包括抓取套筒(51)，所述抓取套筒(51)的外侧的一端固定连接有抓放舵机(52)，且抓取套筒(51)的外侧的下端嵌入设置有主绳(58)，所述抓取套筒(51)的外侧靠近主绳(58)的一侧嵌入设置有二号牵引绳(55)，且抓取套筒(51)的外侧靠近二号牵引绳(55)的一侧嵌入设置有三号牵引绳(56)，所述抓取套筒(51)的外侧靠近三号牵引绳(56)的一侧嵌入设置有四号牵引绳(57)，且抓取套筒(51)的外侧靠近四号牵引绳(57)的一侧嵌入设置有一号牵引绳(54)，所述抓放舵机(52)的前侧安装有绳索固定片(53)。


2.根据权利要求1所述的一种分拣搬运机械臂及升降结构，其特征在于，所述伸缩机构(4)包括机械臂主体(41)，所述机械臂主体(41)的一侧固定连接有齿条(43)，且机械臂主体(41)的底端固定连接有滑轨(46)，所述滑轨(46)的底端的外侧滑动连接有滑块(45)，所述齿条(43)的一侧啮合连接有齿轮(44)，所述齿轮(44)的顶端安装有伸缩舵机(42)。


3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：林佳鹏，陈文科，杨浩文，曾坚锋，林志灿，
申请(专利权)人：广州慧谷动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44