用于自动驾驶车辆的停车方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于判断该自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定该自动驾驶车辆的连续多个实际加速度的方差；基于该方差，确定该自动驾驶车辆将要采用的加速度；基于该将要采用的加速度，生成并输出行驶指令。本申请实施例提供的方案中，获取的实际加速度的方差可以表示所获取的实际加速度的可信程度，从而基于该可信程度，可以确定出恰当的停车策略以得到恰当的停车需采用的加速度。因此，本申请实施例有助于避免因为获取的实际加速度不可信导致的所确定的将采用的第一加速度不恰当以及平滑度低的问题，进而避免产生乘客体感顿挫的问题。

Parking methods and devices for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的停车方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及互联网
，尤其涉及用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆(又称无人车)可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置等协同合作，让车载的电脑可以在没有任何人类操作的情况下，自动安全地控制自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆行驶的过程中，停车阶段和一般的行驶阶段存在较大差别。用于停车的空间往往比较狭小，因而停车阶段对自动驾驶车辆的控制精度要求很高。在相关技术中，通常会将一般的行驶阶段的车辆控制方法，直接应用于自动驾驶车辆的停车阶段。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的停车方法，包括：响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。>在一些实施例中，基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的停车方法，所述方法包括：/n响应于判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：/n确定所述自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；/n基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；/n基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的停车方法，所述方法包括：
响应于判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：
确定所述自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；
基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；
基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定所述方差在预设方差阈值以下，基于所述自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；以及
所述基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令，包括：生成用于指示所述自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至所述将要采用的第一加速度的行驶指令。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；所述基于所述自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：
确定所述自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；
确定在经过所述延迟时间后所述自动驾驶车辆的速度和与所述目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；
基于所述目标速度的平方与所述目标距离之间的比值，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：
响应于确定所述多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于所述自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：
确定所述自动驾驶车辆的所述当前位置与所述规划位置的偏差，为第一偏差；
确定所述自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定所述速度差值在预设周期内造成的位置偏差；
确定所述第一偏差与所述位置偏差的和，并将所述和输入指定控制器，得到所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。


6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述响应于判断所述自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤，包括：
响应于在连续多个预设周期，判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤，其中，所述各项预设停车条件包括以下的至少两项：与目标停车位置的距离小于第一预设距离；当前的速度小于第一预设速度；当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及
所述方法还包括：
响应于在连续多个预设周期，判断所述自动驾驶车辆的行驶状态不符合所述各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行所述停车控制步骤。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述停车控制步骤，还包括：
响应于确定所述自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定所述自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离，所述第二预设速度小于所述第一预设速度，所述将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定所述自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，包括：
响应于确定所述在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在至少两个预设数值范围的其中一个预设数值范围内，确定所述其中一个预设数值范围对应的预设增加值，其中，所述预设增加值为所述其中一个预设数值范围对应的预设倍数与指定数值的乘积；
将所述预设增加值和所述在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度的和，确定为所述将要采用的第二加速度，其中，所述至少两个预设数值范围中，数值较大的预设数值范围所对应的预设增加值，小于数值较小的预设数值范围所对应的预设增加值。


9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述响应于判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤，包括：
响应于判断所述自动驾驶车辆符合所述预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，并判断所述将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上，其中，所述将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；
若所述将要采用的第三加速度未在所述急刹加速度数值以上，执行所述停车控制步骤；
若所述将要采用的第三加速度在所述急刹加速度数值以上，输出包括所述急刹加速度数值的指令。


10.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；所述停车控制步骤，还包括：
响应于确定所述自动驾驶车辆当前在上坡，减小所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；
响应于确定所述自动驾驶车辆当前在下坡，增大所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。


11.一种用于自动驾驶车辆的停车装置，所述装置包括：
判断单元，被配置成判断所述自动驾驶车辆是否符合预设停车条件；
停车控制单元，被配置成响应于判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定所述自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

【专利技术属性】
技术研发人员：谭益农，李旭健，郭鼎峰，朱振广，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11