一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，包括：重构待加工曲面的模型；获取每个刀触点数据；根据所述刀触点数据得出每个加工点位的机器人进给速度；生成加工代码并根据所述加工代码进行加工。本发明专利技术还公开了一种应用于上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削设备。上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法不仅能够使机器人接触轮以最佳的姿态与叶片型面进行贴合，还可依据各加工点位的余量值信息分配不同的机器人进给速度，从而可以保证各加工点位余量的精准去除量，从而可以综合提高复杂曲面类零件机器人自适应磨削加工精度与质量。

An adaptive grinding method and equipment with variable feed for complex curved surface robot

【技术实现步骤摘要】
一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法及设备
本专利技术涉及机械加工
，特别涉及一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法。本专利技术还涉及一种应用于上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法的设备。
技术介绍
航空航天领域高性能构件多涉及材料难加工、曲面结构复杂、加工质量要求高等共性特征。以整体叶盘的加工为例，其薄壁复杂表面曲率变化剧烈且加工余量分布不均匀，由于砂带磨削弹性接触的特点，若不进行基于余量分布的轨迹规划，则磨削过后叶片截面形状与磨削前近似平行，无法达到满足加工精度的截面形状。目前，现有的机器人砂带磨削轨迹方法大多没有考虑工件余量分布，同时接触轮姿态的控制主要依据曲面上参数线的切矢；这种情况无法实现整体叶盘加工点位余量的精准去除，且极易在曲率半径较小处产生干涉和过切现象，进而影响该类复杂曲面类零件的加工精度与质量。因此，如何避免由于传统机器人砂带磨削无法实现加工余量的精准去除而导致影响曲面类零件的加工精度和质量，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，其特征在于，包括：/n重构待加工曲面的模型；/n获取每个刀触点数据；/n根据所述刀触点数据得出每个加工点位的机器人进给速度；/n生成加工代码并根据所述加工代码进行加工。/n

【技术特征摘要】
1.一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，其特征在于，包括：
重构待加工曲面的模型；
获取每个刀触点数据；
根据所述刀触点数据得出每个加工点位的机器人进给速度；
生成加工代码并根据所述加工代码进行加工。


2.根据权利要求1所述的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，其特征在于，所述重构待加工曲面的模型的步骤之前，包括：
在离线编程软件中标定工具坐标系和工件坐标系；
在所述离线编程软件中设定所述工具坐标系相对于机器人末端法兰盘的齐次变换矩阵所述工件坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵


3.根据权利要求2所述的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，其特征在于，所述在离线编程软件中标定工具坐标系和工件坐标系的步骤之前，包括：
采用专用工装将砂带磨头(2)安装于机器人末端法兰盘并将待加工工件(1)安装于装夹位置；
通过所述离线编程软件导入机器人模型并将机器人基坐标系固定于装配体空间零点；
通过所述离线编程软件导入砂带磨头模型和工件模型。


4.根据权利要求3所述的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，其特征在于，所述获取每个刀触点数据的步骤，包括：
在所述离线编程软件中设置待加工曲面的加工区域；
在所述加工区域设置加工路径数目和每一加工...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓凌，吕冲，邹莱，黄云，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50