【技术实现步骤摘要】
增强现实AR显示方法及相关装置
本申请涉及移动终端
，具体涉及一种增强现实AR显示方法及相关装置。
技术介绍
增强现实(AugmentedReality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，真实环境和虚拟物体之间重叠之后，能够在同一个画面以及空间中同时存在，从而实现超越现实的感官体验，实现对真实世界的“增强”。重定位是指在即时定位与地图构建(Simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)中，当对相机位姿的追踪丢失，或加载离线地图后，计算相机在原有坐标系下的位姿，重定位在AR应用中有着至关重要的作用。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种增强现实AR显示方法及相关装置，以期成功进行重定位。第一方面，本申请实施例提供一种增强现实AR显示方法，应用于移动终端，所述方...
【技术保护点】
1.一种增强现实AR显示方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：/n通过所述移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧；针对每个图像帧执行如下操作：/n生成当前图像帧的特征表达集合；/n在预配置的AR离线地图中的多个点云帧中搜索特征表达集合与所述当前图像帧的特征表达集合匹配的关键帧，所述AR离线地图包括所述当前场景的多个点云帧的特征表达集合，所述多个点云帧中包括至少一个锚点，每个锚点对应一个虚拟物体；/n根据所述关键帧的自定义描述子确定所述当前图像帧在所述AR离线地图的第一坐标系下的第一位姿，所述自定义描述子是根据图像帧的高斯差特征点和距离所述高斯差特征点最近的2D特...
【技术特征摘要】
1.一种增强现实AR显示方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：
通过所述移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧；针对每个图像帧执行如下操作：
生成当前图像帧的特征表达集合；
在预配置的AR离线地图中的多个点云帧中搜索特征表达集合与所述当前图像帧的特征表达集合匹配的关键帧，所述AR离线地图包括所述当前场景的多个点云帧的特征表达集合，所述多个点云帧中包括至少一个锚点，每个锚点对应一个虚拟物体；
根据所述关键帧的自定义描述子确定所述当前图像帧在所述AR离线地图的第一坐标系下的第一位姿，所述自定义描述子是根据图像帧的高斯差特征点和距离所述高斯差特征点最近的2D特征点生成的，所述2D特征点是点云在所述图像帧上的特征点，位姿用于描述所述摄像头的位置和姿态；
根据所述第一位姿，以及所述当前图像帧在所述当前场景的第二坐标系下的第二位姿，计算出所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的相对坐标变换矩阵；
根据所述相对坐标变换矩阵在所述当前图像帧中显示所述每个锚点对应的虚拟物体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成当前图像帧的特征表达集合，包括：
提取所述当前图像帧的高斯差特征点；
根据所述当前图像帧的高斯差特征点确定所述当前图像帧的描述子；
根据所述描述子生成所述当前图像帧的特征表达集合。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对坐标变换矩阵在所述当前图像帧中显示所述每个锚点对应的虚拟物体，包括：
将所述离线地图中的所述每个锚点转换到所述当前场景的第二坐标系下，以使得所述每个锚点对应的虚拟物体在所述当前场景的位置与在所述离线地图对应的场景中的位置相同；
通过屏幕在所述当前图像帧中显示坐标变换后的所述每个锚点对应的虚拟物体。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧之前，所述方法还包括：
下载所述AR离线地图；
针对所述AR离线地图进行反序列化，得到所述当前场景的所述多个点云帧的特征表达集合。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述AR离线地图通过以下操作生成：
通过所述移动终端的摄像头扫描所述当前场景，调用增强现实应用确定所述当前场景的多个点云帧和每个点云帧的相机位姿；
确定采样时间距离当前图像帧的采样时间最近的至少一个点云帧，根据所述至少一个点云帧的相机位姿确定所述至少一个点云帧的点云特征点投影到所述当前图像帧的2D特征点；
提取所述当前图像帧的高斯差特征点；
建立所述点云特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇尘，金珂，马标，李姬俊男，蒋燚，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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