位置校准系统及方法、计算机可存储介质技术方案

本公开涉及位置校准系统及方法、计算机可存储介质，涉及计算机技术领域。位置校准系统包括：光学标签，所述光学标签包括凹凸不平的多个组成单元；和巡检装置，包括多个光学距离传感器，被配置为测量光学标签上的凹凸不平的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离；和处理器，被配置为：获取来自所述多个光学距离传感器的所述多个距离；根据所述多个距离的变化规律，确定所述光学标签所在位置的标准位置数据；利用所述标准位置数据，对所述巡检装置进行位置校准，所述巡检装置位于巡检轨道上与所述光学标签相对应的位置。根据本公开，降低了巡检装置的计算资源消耗，提高了位置校准的精确度。

Position calibration system and method, computer storage medium

【技术实现步骤摘要】
位置校准系统及方法、计算机可存储介质
本公开涉及计算机
，特别涉及位置校准系统及方法、计算机可存储介质。
技术介绍
用于隧道内执行巡检任务的巡检装置，依靠轨道在隧道内进行巡检任务。机器人从诸如充电位置的原点出发依靠电机的旋转触发编码器输出的信号计量行走的距离，但是当机器人运行一端距离后，依靠编码器计数会产生累计误差，从而导致巡检装置编码器进行定位得到的位置数据出现偏差，所以通常在轨道上运行的机器人，运行一段距离后需要进行位置校准。相关技术中，巡检装置利用RFID(RadioFrequencyIdentification，射频识别)读卡器读取布设在隧道特定位置的RFID电子标签的编号，并根据编号获取巡检装置的标准位置数据，进而利用标准位置数据对巡检装置进行位置校准。或者，巡检装置利用布设在隧道内的大量蓝牙基站对巡检装置进行三角定位得到标准位置数据，进而利用标准位置数据对巡检装置进行位置校准。或者，巡检装置利用摄像头、图像处理模块和照明装置读取布设在隧道特定位置的二维码的信息，并利用二维码的信息获取标准位置数据，进而利用标准位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置校准系统，包括：/n光学标签，所述光学标签包括凹凸不平的多个组成单元；和/n巡检装置，包括：/n多个光学距离传感器，被配置为测量光学标签上的凹凸不平的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离；和/n处理器，被配置为：获取来自所述多个光学距离传感器的所述多个距离；根据所述多个距离的变化规律，确定所述光学标签所在位置的标准位置数据；利用所述标准位置数据，对所述巡检装置进行位置校准，所述巡检装置位于巡检轨道上与所述光学标签相对应的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置校准系统，包括：
光学标签，所述光学标签包括凹凸不平的多个组成单元；和
巡检装置，包括：
多个光学距离传感器，被配置为测量光学标签上的凹凸不平的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离；和
处理器，被配置为：获取来自所述多个光学距离传感器的所述多个距离；根据所述多个距离的变化规律，确定所述光学标签所在位置的标准位置数据；利用所述标准位置数据，对所述巡检装置进行位置校准，所述巡检装置位于巡检轨道上与所述光学标签相对应的位置。


2.根据权利要求1所述的位置校准系统，其中，根据所述多个距离的变化规律，确定与所述光学标签对应的标准位置数据包括：
根据所述多个距离的变化规律，确定所述光学标签的位置标识；
根据所述位置标识，确定与所述光学标签对应的标准位置数据。


3.根据权利要求2所述的位置校准系统，其中，所述光学标签包括第一图案和第二图案，所述第一图案包括所述多个组成单元的一部分，所述第二图案包括所述多个组成单元的另一部分，所述第一图案包括多个第一子图案，任意相邻两个第一子图案中的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离的变化规律不同，所述第二图案包括多个第二子图案，所述第二图案中的各个第二子图案中的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离的变化规律与所述光学标签的位置标识有关，第一子图案与第二子图案一一对应。


4.根据权利要求3所述的位置校准系统，其中，所述多个第一子图案成行矩阵排列，所述多个第二子图案成行矩阵排列，任意一个第一子图案和任意一个第二子图案位于不同行，且一一对应的第一子图案和第二子图案位于同一列。


5.根据权利要求4所述的位置校准系统，其中，每个第一子图案中的多个组成单元成列矩阵排列，每个第二子图案中的多个组成单元成列矩阵排列，一一对应的第一子图案和第二子图案中的多个组成单元位于同一列。


6.根据权利要求5所述的位置校准系统，其中，所述光学标签的多个组成单元包括第一组成单元和第二组成单元，所述第一组成单元和所述第二组成单元的厚度不同，所述第一图案中的多个组成单元成矩阵排列，所述第一图案的每一行中的第一组成单元和第二组成单元交替排列，且每一列包括第一组成单元和第二组成单元。


7.根据权利要求3所述的位置校准系统，其中，根据所述多个距离的变化规律，确定所述光学标签的位置标识包括：
根据所述第一图案中的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离的变化规律，确定时钟序列；
根据所述时钟序列和所述第二图案中的多个组成单元到所述巡检装置的多个距离的变化规律，确定数据序列；
根据所述数据序列，确定所述光学标签的位置标识。


8.根据权利要求7所述的位置校准系统，其中，所述时钟序列包括多个时钟值，每个时钟值对应一个第一子图案，相邻两个第一子图案对应的两个时钟值不同，所述数据序列包括多个数据值，每个数据值对应一个第二子图案，每个数据值对应一个时钟值。


9.根据权利要求8所述的位置校准系统，其中，所述多个光学距离传感器被划分为第一组光学距离传感器和第二组光学距离传感器，对于一一对应的第一子图案和第二子图案，
所述第一组光学距离传感器被配置为测量第一子图案的每个组成单元到所述巡检装置的距离，得到至少一组第一距离数据；
所述第二组光学距离传感器被配置为测量第二子图案的每个组成单元到所述巡检装置的距离，得到至少一组第二距离数据，每一组第二距离数据与一组第一距离数据相对应。


10.根据权利要求9所述的位置校准系统，其中，获取来自所述多个光学距离传感器的所述多个距离包括：
按照测量的时间先后顺序，获取所述第一组光学距离传感器测量得到的各个第一子图案的多组第一距离数据和所述第二组光学距离传感器测量得到的各个第二子图案的多组第二距离数据，每一组第二距离数据与一组第一距离数据的测量时间相同。


11.根据权利要求9所述的位置校准系统，其中，所述处理器包括第一控制器和第二控制器，
所述第一控制器被配置为根据每一组第一距离数据的变化规律，确定与每一组第一距离数据对应的时钟值；
所述第二控制器被配置为根据来自所述第一控制器的各个时钟值，确定时钟序列。


12.根据权利要求11所述的位置校准系统，其中，每个第一子图案包括两个组成单元，所述两个组成单...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11