步态识别方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种步态识别方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括获取设置在步态识别对象小腿处的传感器的检测数据；根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角；根据所述第一夹角的变化趋势，识别设置所述传感器的小腿当前的步态。传感器可以检测小腿的三轴姿态角与加速度，通过传感器的检测数据提取大腿相对地面的第一夹角，根据第一夹角的包含趋势判断人体小腿此时的运动状态，继而识别当前的步态。相比于依靠足底压力的步态识别方法，利用小腿相对大地的夹角的变化趋势进行步态识别更加准确。

Gait recognition method, device, equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
步态识别方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及步态识别
，尤其涉及一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
为了帮助无法行走的患者重新恢复行走能力，需要相应的康复设备辅助行走。设备辅助患者的关键点之一就是识别患者的运动意图。识别患者的运动意图的方式之一就是识别患者的步态。目前通常通过患者脚底的压力传感器判断患者的步态，但是这种方法存在较大的误差，无法准确识别患者的步态。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决对于患者的步态识别不准确的问题。为实现上述目的，本申请提供的一种步态识别方法，所述步态识别方法包括以下步骤：获取设置在步态识别对象小腿处的传感器的检测数据；根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角；根据所述第一夹角的变化趋势，识别设置所述传感器的小腿当前的步态。可选地，所述根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角的步骤包括：获取检测数据中的传感器角度；根据姿态标定算法，通过所述传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步态识别方法，其特征在于，所述步态识别方法包括以下步骤：/n获取设置在步态识别对象小腿处的传感器的检测数据；/n根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角；/n根据所述第一夹角的变化趋势，识别设置所述传感器的小腿当前的步态。/n

【技术特征摘要】
1.一种步态识别方法，其特征在于，所述步态识别方法包括以下步骤：
获取设置在步态识别对象小腿处的传感器的检测数据；
根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角；
根据所述第一夹角的变化趋势，识别设置所述传感器的小腿当前的步态。


2.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角的步骤包括：
获取检测数据中的传感器角度；
根据姿态标定算法，通过所述传感器角度提取小腿与地面的第一夹角。


3.如权利要求2所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角的变化趋势，识别当前的步态的步骤包括：
获取预设时间内所述第一夹角的数值曲线；
根据所述数值曲线判断所述第一夹角的变化趋势；
若所述变化趋势为增大，则确定当前的步态为摆动状态；
若所述变化趋势为减小或保持不变，则确定当前的步态为支撑状态。


4.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角的步骤之后包括：
在预设时长中，根据所述小腿相对地面的第一夹角获取小腿横轴相对地面的角速度；
若所述角速度为逆时针方向，则确定当前的步态为摆动状态；
若所述角速度为零或顺时针方向，则确定当前的步态为支撑状态。


5.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述检测数据提取小腿相对地面的第一夹角的步骤之后包括：
获取步态识别对象的大腿相对地面的第二夹角；
根据所示第一夹角和第二夹角确定膝关节的角度；
若所述角度大于预设角度，则确定当前的步态为摆动状态；
若所述角度不大于预设角度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭高辉，谭人嘉，冷正飞，吴坤坤，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44